[發明專利]一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統

在審

• 申請號: 201810495970.1
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN108445890A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 魏翱翔;李肖溪;沈震
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 劉興亮

本發明公開了一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統，涉及AGV控制技術領域。包括上位機部分和下位機部分；上位機部分包括計算機管理模塊1、RFID地標模塊和信號收發器；下位機部分包括計算機管理模塊2、RFID讀取模塊、路線測量模塊、障礙探測模塊和信號收發器；兩部分計算機管理模塊通過信號收發器相連，其他模塊和各部分計算機管理模塊電性連接。本發明通過使用光感應技術計算AGV智能小車的運行軌跡，通過對運行軌跡的計算測量，實現AGV智能小車在無導引的條件下能夠工作，節約了鋪設導引的成本，提高工作效率；通過在AGV智能小車四周設置障礙物識別模塊，降低AGV智能小車在使用過程中出現碰撞的幾率，提高生產安全性。

技術領域

本發明屬于AGV控制技術領域，特別是涉及一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統。

背景技術

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車；目前，AGV的導航方式通常為直接坐標、電磁導引、磁帶導引、光學導引、激光導引、慣性導引和視覺導引；無論哪種導航方式都需要在路面設鋪設導引，提高生產成本。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統，通過使用光感應技術計算AGV智能小車的運行軌跡，通過對運行軌跡的計算測量，實現AGV智能小車在無導引的條件下能夠工作，節約了鋪設導引的成本，提高工作效率；通過在AGV智能小車四周設置障礙物識別模塊，降低AGV智能小車在使用過程中出現碰撞的幾率，提高生產安全性。

為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統，包括上位機部分和下位機部分，其特征在于，所述上位機部分為地面輔助控制系統；所述地面輔助控制系統包括計算機管理模塊1和RFID地標模塊；所述下位機部分安裝在智能小車上，包括計算機管理模塊2、軌道路線測量模塊、障礙探測模塊和RFID讀取模塊；所述下位機部分的計算機管理模塊2通過信號收發器和上位機部分的計算機管理模塊1互相傳輸信號，用于工作系統和AGV智能小車控制之間信息的傳遞；所述軌道路線測量模塊和計算機管理模塊2電性連接，用于測量小車運行路線軌跡；所述障礙探測模塊和計算機管理模塊2電性連接，用于探測AGV智能小車運動時四周的障礙物；所述RFID讀取模塊和計算機管理模塊2電性連接，用于確定AGV智能小車的坐標位置。

優選地，所述軌道路線測量模塊主要包括光感應傳感器。

優選地，所述障礙探測模塊包括超聲波探測儀，安裝在AGV智能小車的四周。

優選地，該系統的控制方法為：

SS01：AGV智能小車通過RFID讀取模塊識別地面RFID地面標簽，獲得當前所在位置，并將信息傳輸給下位機計算機管理模塊2；

SS02:下位機計算機管理模塊2通過信號收發器，將數據傳遞給上位機計算機管理模塊1；

SS03：上位機計算機管理模塊1通過數據傳輸的RFID標簽位置為小車規劃工作任務路線，并將信息數據反饋給下位機計算機管理模塊2；

SS04：下位機計算機管理模塊2根據路線距離信息，控制AGV智能小車運動；

SS05：軌道路線測量模塊通過對地面的實時監控，計算小車運動距離，并將結果傳輸至下位機計算機管理模塊2；

SS06：下位機計算機管理模塊2通過將軌道路線測量模塊傳輸的路徑數據和上位機規劃的工作任務路線進行比對；

SS07：當AGV智能小車遇到障礙時，由障礙探測模塊將探測信息傳輸至下位機的計算機管理模塊2，下位機的計算機管理模塊2通過信號收發器將數據傳輸給上位機計算機管理模塊1；