[發明專利]一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統

在審

• 申請號: 201810495970.1
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN108445890A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 魏翱翔;李肖溪;沈震
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 劉興亮

1.一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統，包括上位機部分和下位機部分，其特征在于，所述上位機部分為地面輔助控制系統；所述地面輔助控制系統包括計算機管理模塊1、RFID地標模塊和信號收發器；所述下位機部分安裝在智能小車上，包括計算機管理模塊2、軌道路線測量模塊、障礙探測模塊、RFID讀取模塊和信號收發器；所述下位機部分的計算機管理模塊2通過信號收發器和上位機部分的計算機管理模塊1互相傳輸信號；所述軌道路線測量模塊和計算機管理模塊2電性連接；所述障礙探測模塊和計算機管理模塊2電性連接；所述RFID讀取模塊和計算機管理模塊2電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統及方法，其特征在于，所述軌道路線測量模塊主要包括光感應傳感器。

3.根據權利要求1所述的一種基于路線測量的AGV智能小車控制系統及方法，其特征在于，所述障礙探測模塊包括超聲波探測儀，安裝在AGV智能小車四周。

4.根據權利要求1所述一種記基于路線測量的AGV智能小車控制系統，其特征在于，該系統的控制方法為：

SS01：AGV智能小車通過RFID讀取模塊識別地面RFID地面標簽，獲得當前所在位置，并將信息傳輸給下位機計算機管理模塊2；

SS02:下位機計算機管理模塊2通過信號收發器，將數據傳遞給上位機計算機管理模塊1；

SS03：上位機計算機管理模塊1通過數據傳輸的RFID標簽位置為小車規劃工作任務路線，并將信息數據反饋給下位機計算機管理模塊2；

SS04：下位機計算機管理模塊2根據路線距離信息，控制AGV智能小車運動；

SS05：軌道路線測量模塊通過對地面的實時監控，計算小車運動距離，并將結果傳輸至下位機計算機管理模塊2；

SS06：下位機計算機管理模塊2通過將軌道路線測量模塊傳輸的路徑數據和上位機規劃的工作任務路線進行比對；

SS07：當AGV智能小車遇到障礙時，由障礙探測模塊將探測信息傳輸至下位機的計算機管理模塊2，下位機的計算機管理模塊2通過信號收發器將數據傳輸給上位機計算機管理模塊1；

SS08：上位機計算機管理模塊1將障礙信息錄入系統，為AGV智能小車重新規劃路線，并將新的路線數據通過信號收發器傳給下位機計算機管理模塊2；

SS09：下位機計算機管理模塊2根據新的路線數據重新運動；

SS10：AGV智能小車通過RFID標簽確定到達指定位置。