[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置以及轉(zhuǎn)向控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810493438.6
• 申請(qǐng)日: 2018-05-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108928390B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 濱田哲治;中嶋俊介;吉野伶
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B62D6/00
• 分類(lèi)號(hào): B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 上海專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 俞丹;張?chǎng)?/td>

本發(fā)明提供一種自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置，能在開(kāi)始轉(zhuǎn)向控制時(shí)生成目標(biāo)軌跡。在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置(1)中，坐標(biāo)獲取部(11)獲取表示本車(chē)的當(dāng)前位置的本車(chē)坐標(biāo)以及表示本車(chē)的目標(biāo)位置的目標(biāo)坐標(biāo)。本車(chē)狀態(tài)量獲取部(12)獲取表示本車(chē)的行駛狀態(tài)的本車(chē)狀態(tài)量。目標(biāo)軌跡設(shè)定部(13)計(jì)算對(duì)本車(chē)坐標(biāo)與目標(biāo)坐標(biāo)之間、或者前一個(gè)獲取到的目標(biāo)坐標(biāo)與后一個(gè)獲取到的目標(biāo)坐標(biāo)之間進(jìn)行插值的插值坐標(biāo)，并基于插值坐標(biāo)設(shè)定本車(chē)的目標(biāo)軌跡。轉(zhuǎn)向控制部(14)基于本車(chē)狀態(tài)量以及目標(biāo)軌跡控制本車(chē)的轉(zhuǎn)向控制裝置(5)，使得本車(chē)追隨目標(biāo)軌跡來(lái)行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對(duì)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向量進(jìn)行控制以使車(chē)輛追隨目標(biāo)軌跡行駛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置。

背景技術(shù)

已提出有如下自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置：以前方車(chē)輛的行駛軌跡、道路上的中心線(xiàn)等為基準(zhǔn)設(shè)定目標(biāo)軌跡，使本車(chē)輛(以下簡(jiǎn)稱(chēng)為“本車(chē)”)以追隨該目標(biāo)軌跡的方式行駛。例如在下述專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了一種自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置，即使在因本車(chē)側(cè)滑等導(dǎo)致本車(chē)車(chē)體的前方方向與行駛方向不一致的情況下，也能使本車(chē)的行駛更準(zhǔn)確地追隨目標(biāo)軌跡。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本專(zhuān)利特開(kāi)2015－77908號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題

在上述那樣的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置中，以預(yù)先設(shè)定要使本車(chē)追隨的目標(biāo)軌跡為前提，在開(kāi)始自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制時(shí)等不存在目標(biāo)軌跡的狀態(tài)下，難以進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，直到目標(biāo)軌跡被設(shè)定才能進(jìn)行。因此，若在通過(guò)控制輸入進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制開(kāi)始之前，受到駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向等的外部擾亂，則在通過(guò)控制輸入進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制開(kāi)始時(shí)，本車(chē)的位置與目標(biāo)軌跡之間會(huì)產(chǎn)生較大偏差，本車(chē)可能會(huì)產(chǎn)生急劇變動(dòng)。

本發(fā)明為了解決上述課題而完成，其目的在于提供一種能在開(kāi)始轉(zhuǎn)向控制時(shí)生成目標(biāo)軌跡的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置。

解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案

本發(fā)明的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置包括：坐標(biāo)獲取部，該坐標(biāo)獲取部獲取表示本車(chē)的當(dāng)前位置的本車(chē)坐標(biāo)以及表示所述本車(chē)的目標(biāo)位置的目標(biāo)坐標(biāo)；本車(chē)狀態(tài)量獲取部，該本車(chē)狀態(tài)量獲取部獲取表示所述本車(chē)的行駛狀態(tài)的本車(chē)狀態(tài)量；目標(biāo)軌跡設(shè)定部，該目標(biāo)軌跡設(shè)定部計(jì)算對(duì)所述本車(chē)坐標(biāo)與所述目標(biāo)坐標(biāo)之間、或者前一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)與后一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)之間進(jìn)行插值的插值坐標(biāo)，并基于所述插值坐標(biāo)設(shè)定所述本車(chē)的目標(biāo)軌跡；以及轉(zhuǎn)向控制部，該轉(zhuǎn)向控制部基于所述本車(chē)狀態(tài)量以及所述目標(biāo)軌跡控制所述本車(chē)的轉(zhuǎn)向裝置，使得所述本車(chē)追隨所述目標(biāo)軌跡來(lái)行駛。

發(fā)明效果

本發(fā)明的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置能在開(kāi)始轉(zhuǎn)向控制時(shí)生成目標(biāo)軌跡，因此能立即開(kāi)始轉(zhuǎn)向控制，并能抑制本車(chē)的急劇變動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1是示出包含實(shí)施方式1所涉及的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置的車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是示出本次運(yùn)算周期的坐標(biāo)系與下一次運(yùn)算周期的坐標(biāo)系的關(guān)系的圖。

圖3是表示實(shí)施方式1的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖4是表示坐標(biāo)插值處理的具體例的圖。

圖5是表示自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置的硬件結(jié)構(gòu)的示例的圖。

圖6是表示自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置的硬件結(jié)構(gòu)的示例的圖。

圖7是表示局部的坐標(biāo)插值處理的具體例的圖。

具體實(shí)施方式

下面，使用附圖并按照各實(shí)施方式來(lái)對(duì)本發(fā)明的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置進(jìn)行說(shuō)明。此外，在各實(shí)施方式中，對(duì)相同或?qū)?yīng)的要素標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)，并省略重復(fù)說(shuō)明。

＜實(shí)施方式1＞