[發(fā)明專利]自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置以及轉(zhuǎn)向控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810493438.6
• 申請(qǐng)日: 2018-05-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108928390B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 濱田哲治;中嶋俊介;吉野伶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 俞丹;張?chǎng)?/td>

1.一種自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括：

坐標(biāo)獲取部，該坐標(biāo)獲取部獲取表示本車的當(dāng)前位置的本車坐標(biāo)以及表示所述本車的目標(biāo)位置的目標(biāo)坐標(biāo)；

本車狀態(tài)量獲取部，該本車狀態(tài)量獲取部獲取表示所述本車的行駛速度、偏航角、偏航率、轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度、橫向加速度中的至少一個(gè)的本車狀態(tài)量；

目標(biāo)軌跡設(shè)定部，該目標(biāo)軌跡設(shè)定部計(jì)算對(duì)所述本車坐標(biāo)與所述目標(biāo)坐標(biāo)之間、或者前一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)與后一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)之間進(jìn)行插值的插值坐標(biāo)，并基于所述插值坐標(biāo)設(shè)定所述本車的目標(biāo)軌跡；以及

轉(zhuǎn)向控制部，該轉(zhuǎn)向控制部基于所述本車狀態(tài)量以及所述目標(biāo)軌跡控制所述本車的轉(zhuǎn)向裝置，使得所述本車追隨所述目標(biāo)軌跡來(lái)行駛，

所述目標(biāo)軌跡設(shè)定部在檢測(cè)到多個(gè)所述目標(biāo)坐標(biāo)的情況下，基于所述本車的偏航角與偏航率中的至少一方來(lái)選擇能獲得為了使所述本車追隨所需的轉(zhuǎn)向角限制在預(yù)先確定的值以下的所述目標(biāo)軌跡的目標(biāo)坐標(biāo)，來(lái)作為與所述本車坐標(biāo)之間進(jìn)行插值的目標(biāo)坐標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述目標(biāo)軌跡設(shè)定部在所述本車狀態(tài)量滿足預(yù)先確定的條件時(shí)實(shí)施所述插值坐標(biāo)的計(jì)算。

3.如權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述目標(biāo)軌跡設(shè)定部以對(duì)所述本車坐標(biāo)與所述目標(biāo)坐標(biāo)之間、或者前一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)與后一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)之間進(jìn)行線性或非線性插值的方式計(jì)算所述插值坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述目標(biāo)軌跡設(shè)定部使用一階公式對(duì)所述本車坐標(biāo)與所述目標(biāo)坐標(biāo)之間、或者前一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)與后一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)之間進(jìn)行線性插值。

5.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，

所述目標(biāo)軌跡設(shè)定部使用二階以上的高階公式對(duì)所述本車坐標(biāo)與所述目標(biāo)坐標(biāo)之間、或者前一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)與后一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)之間進(jìn)行非線性插值。

6.一種轉(zhuǎn)向控制方法，是自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置中對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，

由所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置的坐標(biāo)獲取部獲取表示本車的當(dāng)前位置的本車坐標(biāo)以及表示所述本車的目標(biāo)位置的目標(biāo)坐標(biāo)，

由所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置的本車狀態(tài)量獲取部獲取表示所述本車的行駛速度、偏航角、偏航率、轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度、橫向加速度中的至少一個(gè)的本車狀態(tài)量，

由所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置的目標(biāo)軌跡設(shè)定部計(jì)算對(duì)所述本車坐標(biāo)與所述目標(biāo)坐標(biāo)之間、或者前一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)與后一個(gè)獲取到的所述目標(biāo)坐標(biāo)之間進(jìn)行插值的插值坐標(biāo)，并基于所述插值坐標(biāo)設(shè)定所述本車的目標(biāo)軌跡，

由所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置的轉(zhuǎn)向控制部基于所述本車狀態(tài)量以及所述目標(biāo)軌跡控制所述本車的轉(zhuǎn)向裝置，使得所述本車追隨所述目標(biāo)軌跡來(lái)行駛，

所述目標(biāo)軌跡設(shè)定部在檢測(cè)到多個(gè)所述目標(biāo)坐標(biāo)的情況下，基于所述本車的偏航角與偏航率中的至少一方來(lái)選擇能獲得為了使所述本車追隨所需的轉(zhuǎn)向角限制在預(yù)先確定的值以下的所述目標(biāo)軌跡的目標(biāo)坐標(biāo)，來(lái)作為與所述本車坐標(biāo)之間進(jìn)行插值的目標(biāo)坐標(biāo)。