[發(fā)明專利]一種用于板材安裝的機械手臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810492041.5
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN108655688A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設計）人: 馬東峰;萬傳賀;武迎春
• 申請（專利權）人: 阜陽市潤泰通用機械有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B65G47/90;B25J15/00;B25J5/00
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 方琦

本發(fā)明公開了一種用于板材安裝的機械手臂，包括安裝板，所述安裝板遠離吊板的一端固定連接有固定板，所述固定板上安裝有第二減速電機，所述第二減速電機的輸出軸套設有輪盤，所述輪盤的偏心處轉動連接有連桿，所述連桿遠離輪盤的一端轉動連接有連接架，所述連接架滑動連接在固定板上，所述固定板遠離安裝板的一端固定連接有支撐板，所述支撐板上對稱安裝有兩個第一定滑輪，所述支撐板遠離固定板的一端對稱固定連接有兩個第一固定爪，所述第一固定爪遠離固定板的一端轉動連接有第二固定爪。本發(fā)明結構穩(wěn)定，操作簡單，設計科學合理，生產周期短，機械手臂便于升降調節(jié)，便于對板料進行卡合。

技術領域

本發(fā)明涉及板料安裝機械手技術領域，尤其涉及一種用于板材安裝的機械手臂。

背景技術

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手是最早出現的工業(yè)機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。

在玻璃門框等行業(yè)中，在將玻璃裝入框架的制作方面，現有的技術是采用手動或是升降臺伸縮夾持裝置。現在板料的形狀和重量各異，特別是大型板材的推廣及不規(guī)則小型板材等的大規(guī)模使用和推廣使得手工和升降臺等裝置操作起來困難加大，效率低，產品的裝配質量難以控制，甚至無法完成安全順利完成制作。隨機器人的發(fā)展，越來越多的機器人手臂應用在玻璃門框等行業(yè)。在一些特殊場合常常需要使用大型板材，普通機器人無法實現這一功能；在細小板材的使用過程中單一的機器人手臂使用成本過高，沒有得到普遍的采用，現有技術中缺少夾持玻璃安裝板材的機械手臂。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是為了解決現有技術中缺少夾持玻璃安裝板材的機械手臂的問題，而提出的一種用于板材安裝的機械手臂。

為了實現上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：

一種用于板材安裝的機械手臂，包括安裝板，所述安裝板遠離吊板的一端固定連接有固定板，所述固定板上安裝有第二減速電機，所述第二減速電機的輸出軸套設有輪盤，所述輪盤的偏心處轉動連接有連桿，所述連桿遠離輪盤的一端轉動連接有連接架，所述連接架滑動連接在固定板上，所述固定板遠離安裝板的一端固定連接有支撐板，所述支撐板上對稱安裝有兩個第一定滑輪，所述支撐板遠離固定板的一端對稱固定連接有兩個第一固定爪，所述第一固定爪遠離固定板的一端轉動連接有第二固定爪，所述第一固定爪和第二固定爪相互靠近的一端共同固定連接有強力彈簧，所述第一固定爪上安裝有第二定滑輪，所述第二固定爪上固定連接有繩體。