[發明專利]車輛的路面摩擦系數推定裝置及方法

有效

• 申請號: 201810491163.2
• 申請日: 2018-05-21
• 公開（公告）號: CN109131337B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 家永寬史;阪口晉一;小林隆浩;米田毅;小笠原洵彌
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W40/068
• 分類號: B60W40/068
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 周春燕;金玉蘭

本發明提供一種車輛的路面摩擦系數推定裝置和方法，高精度地推定路面摩擦系數。車輛的路面摩擦系數推定裝置(200)具備：第一路面摩擦系數推定部(110)，其基于從本車輛得到的車輛信息，推定第一路面摩擦系數；第二路面摩擦系數推定部(140)，其基于從車輛的外部得到的外部信息，推定第二路面摩擦系數；以及第三路面摩擦系數推定部，其基于表示第一路面摩擦系數的可靠性的第一可靠度和表示第二路面摩擦系數的可靠性的第二可靠度，根據所述第一路面摩擦系數和所述第二路面摩擦系數來推定路面摩擦系數。

技術領域

本發明涉及車輛的路面摩擦系數推定裝置及車輛的路面摩擦系數推定方法。

背景技術

以往，例如在下述的專利文獻1中，記載了下述內容：在自主的路面摩擦系數的推定中，通過使用可靠性高的初始值，來謀求路面摩擦系數的推定精度的提高。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2005-28887號公報

發明內容

技術問題

但是，在用上述專利文獻1所記載的方法根據表示本車的駕駛狀態的參數推定路面摩擦系數的情況下，在以恒定速度直線前進的情況等穩態駕駛中，難以高精度地推定路面摩擦系數。

因此，本發明是鑒于上述問題而完成的，本發明的目的在于提供能夠高精度地推定路面摩擦系數的新穎且改進的車輛的路面摩擦系數推定裝置及車輛的路面摩擦系數推定方法。

技術方案

為了解決上述課題，根據本發明的一個觀點，提供一種車輛的路面摩擦系數推定裝置，具備：第一推定部，其基于從本車輛得到的車輛信息，推定第一路面摩擦系數；第二推定部，其基于從車輛的外部得到的外部信息，推定第二路面摩擦系數；以及第三推定部，其基于表示第一路面摩擦系數的可靠性的第一可靠度和表示第二路面摩擦系數的可靠性的第二可靠度，根據所述第一路面摩擦系數和所述第二路面摩擦系數推定路面摩擦系數。

優選地，所述車輛的路面摩擦系數推定裝置具備第一可靠度計算部，其計算所述第一可靠度，所述第一可靠度計算部基于所述本車輛的駕駛狀態，以過渡駕駛狀態的所述第一可靠度高于穩態駕駛狀態的所述第一可靠度的方式計算所述第一可靠度。

此外，優選地，所述第一可靠度計算部以車輛的加速度越大則所述第一可靠度越高的方式計算所述第一可靠度。

此外，優選地，所述第一可靠度計算部以車輛的減速度越大則所述第一可靠度越高的方式計算所述第一可靠度。

此外，優選地，所述第一可靠度計算部以車輛的轉向角越大則所述第一可靠度越高的方式計算所述第一可靠度。

此外，優選地，所述外部信息是從其他車輛獲取的。

此外，優選地，所述車輛的路面摩擦系數推定裝置具備第二可靠度計算部，其計算所述第二可靠度。

此外，優選地，所述第二推定部基于從其他車輛獲取的所述外部信息來推定所述第二路面摩擦系數，所述第二可靠度計算部基于所述其他車輛的驅動方式或動力裝置的種類來計算所述第二可靠度。

此外，優選地，所述第二可靠度計算部以所述驅動方式為前輪驅動或后輪驅動的情況下的所述第二可靠度高于所述驅動方式為全輪驅動的情況下的所述第二可靠度的方式計算所述第二可靠度。

此外，優選地，所述第二可靠度計算部以所述動力裝置的所述種類為馬達的情況下的所述第二可靠度高于所述動力裝置的所述種類為發動機的情況下的所述第二可靠度的方式計算所述第二可靠度。

此外，優選地，所述第二推定部基于與天氣有關的所述外部信息來推定所述第二路面摩擦系數，所述第二可靠度計算部根據與天氣有關的信息的可靠度來計算所述第二可靠度。