[發明專利]一種全向驅動輪系總成及使用該總成的AGV

有效

• 申請號: 201810489106.0
• 申請日: 2018-05-21
• 公開（公告）號: CN108482483B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 郝新浦
• 申請（專利權）人: 徐州德坤電氣科技有限公司
• 主分類號: B62D9/00
• 分類號: B62D9/00;B60K17/30;B60K17/04
• 代理公司: 北京淮海知識產權代理事務所(普通合伙) 32205
• 代理人: 楊曉亭

本發明公開了一種全向驅動輪系總成及使用該總成的AGV，全向驅動輪系總成包括箱型殼體、滾動驅動部分和轉向驅動部分；滾動驅動部分包括中軸線水平設置的驅動輥輪，驅動輥輪內部設有滾動驅動電機總成；轉向驅動部分包括定錐齒盤、動錐齒盤、承載錐齒輪、轉向驅動錐齒輪和轉向減速電機，被定錐齒盤和動錐齒盤嚙合夾持的承載錐齒輪通過軸承左右對稱安裝在驅動輥輪上，且定錐齒盤和動錐齒盤的中軸線與驅動輥輪的輥輪體的中軸線垂直相交設置、且相交點位于輥輪體的水平中心位置。全向驅動輪系總成能夠在實現全向驅動的前提下實現進一步降低托載平臺的高度尺寸，進而實現降低被托載物品距離地面的高度尺寸、托載運行更穩定。

技術領域

本發明涉及一種驅動輪系總成及使用該總成的AGV，具體是一種適用于需潛入被托載物品底部的低底盤托載運輸機器人的全向驅動輪系總成及使用該總成的AGV，屬于托載運輸車技術領域。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicle)即自動導引運輸車或無人搬運車，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置、能夠沿規定的導引路徑行駛、具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。工業應用中AGV一般以可充電電池為其動力來源，一般不需駕駛員，可通過電腦或利用電磁軌道來設立并控制AGV的行進路線以及行為。

早期AGV自動運行時只能單向行駛，因而適用環境受到局限。為了滿足工業生產的要求，近年來國內外已有在自動運行時能前進和后退甚至全方位行駛的AGV產品，這些成就歸功于行走機構的進步?，F有的AGV行走機構根據應用場合包括以下幾種形式：1、兩輪差速的行走機構，兩行走驅動車輪對稱布置在前后中線上，兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處，該行走機構靠兩側行走驅動輪差速轉向因此不必設置舵輪；2、三輪行走機構，三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上，前輪既是舵輪又是行走驅動輪，后面兩個車輪是無動力支承輪；3、帶舵輪的四輪行走機構，是在三輪行走機構基礎上演變過來的，它相當于把兩個三輪車合并在一起，兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上，前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。其中兩輪差速的行走機構是靠兩側行走驅動輪差速轉向，因此不必設置舵輪、能節省空間使AGV可以實現更小型化，機構簡單、工作可靠、成本低，因而這種具有兩輪差速行走機構的AGV得到廣泛應用。

現有的具有兩輪差速行走機構的AGV雖然可以實現全方位行駛，但通常行走機構中的轉向部件是設置在行走部件上方的齒輪傳動結構，齒輪傳動結構包括水平設置的、與行走部件固定連接的傳動齒輪或齒圈，豎直方向設置的轉向驅動電機通過驅動齒輪驅動傳動齒輪或齒圈旋轉實現轉向。由于行走機構通常安裝在托載平臺的底部，因此為了降低托載平臺的高度尺寸以便于潛入被托載物品的底部、豎直設置的轉向驅動電機通常采用倒置懸掛的方式安裝在托載平臺的底部。然而盡管可以通過減小行走部件的行走驅動輪的尺寸以實現降低托載平臺的高度尺寸，但豎直設置的轉向驅動電機仍然使降低托載平臺的高度尺寸受到限制，因此只能通過提高被托載物品距離地面的高度尺寸以便于AGV的潛入，然而具有較高重心的被托載物品在AGV托載運行過程中存在不穩固的缺陷。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種全向驅動輪系總成，能夠在實現全向驅動的前提下實現進一步降低托載平臺的高度尺寸，進而實現降低被托載物品距離地面的高度尺寸、托載運行更穩定，特別適用于需潛入被托載物品底部的如AGV等低底盤托載運輸機器人。

為了實現上述目的，本全向驅動輪系總成包括箱型殼體、滾動驅動部分和轉向驅動部分；

所述的滾動驅動部分設置在箱型殼體的內部，包括中軸線水平設置的驅動輥輪，驅動輥輪包括輥輪體和沿輥輪體中軸線方向左右伸出設置的輥輪支撐軸，箱型殼體的底平面距離地面的高度小于輥輪體的半徑尺寸，輥輪體內部設有滾動驅動電機總成，滾動驅動電機總成包括電機心和制動機構；