[發(fā)明專利]一種在復(fù)雜路況條件下提高行車安全性的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810487510.4
• 申請(qǐng)日: 2018-05-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108569284B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周道輝;辛明;趙欣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西藏帝亞一維新能源汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/08
• 分類號(hào): B60W30/08;B60W40/105;B60W40/114;B60W40/076;B60W40/068;B60W50/14;B60W10/20
• 代理公司: 北京國(guó)之大銘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11565
• 代理人: 李卉

本發(fā)明公開(kāi)了一種在復(fù)雜路況條件下提高行車安全性的方法，包括如下步驟：步驟1，依據(jù)車道線位置、車輛在車道內(nèi)的位置及實(shí)時(shí)間距，為車輛規(guī)劃出第一期望行駛路徑；步驟2，通過(guò)實(shí)時(shí)車速和實(shí)時(shí)航向角將第一期望行駛路徑調(diào)節(jié)為第二期望行駛路徑；步驟3，通過(guò)坡度和實(shí)時(shí)摩擦系數(shù)將第二期望行駛路徑調(diào)節(jié)為第三期望行駛路徑；步驟4，設(shè)定速度上限和轉(zhuǎn)角上限；步驟5，將第三期望行駛路徑告知駕駛員，控制車輛行駛速度小于或等于速度上限、控制車輛方向盤轉(zhuǎn)角小于或等于轉(zhuǎn)角上限；返回步驟1。本發(fā)明將影響行車安全的多種因素考慮在內(nèi)，為車輛行駛規(guī)劃出合理、安全的期望行駛路徑，從而在復(fù)雜路況條件下能夠有效提高行車安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及安全輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，更為具體來(lái)說(shuō)，本發(fā)明為一種在復(fù)雜路況條件下提高行車安全性的方法。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的發(fā)展和人們消費(fèi)水平的提高，私家車數(shù)量逐年增多，交通事故也不斷增多；所以，人們對(duì)行車安全性的關(guān)注度越來(lái)越高。為了提高行車安全性，現(xiàn)有技術(shù)提供了各種各樣的行車輔助系統(tǒng)，往往會(huì)使用雷達(dá)、衛(wèi)星定位設(shè)備、各種傳感器及處理器，甚至還會(huì)使用云端數(shù)據(jù)庫(kù)等，從而實(shí)現(xiàn)輔助駕駛員對(duì)車輛進(jìn)行駕駛。

但是，由于現(xiàn)有技術(shù)往往僅限于對(duì)常規(guī)設(shè)備的簡(jiǎn)單疊加和拼湊，算法設(shè)計(jì)不夠合理，往往過(guò)于理想化，考慮的條件較為單一，在面對(duì)復(fù)雜路況時(shí)，比如，惡劣天氣、行車數(shù)量多、彎路多、坡度大等情況同時(shí)出現(xiàn)時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)仍然無(wú)法有效地提高行車安全，所以如何有效地對(duì)現(xiàn)有輔助駕駛控制方案進(jìn)行優(yōu)化就顯得尤為重要。

因此，鑒于現(xiàn)有技術(shù)仍存在缺陷，如何能夠有效提高在復(fù)雜路況條件下的行車安全性，成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題和始終追求的目標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)在復(fù)雜路況條件下無(wú)法有效輔助駕駛員駕駛車輛，本發(fā)明創(chuàng)新提供了一種在復(fù)雜路況條件下提高行車安全性的方法，綜合考慮多種路況因素，實(shí)現(xiàn)對(duì)預(yù)測(cè)的行駛路徑的不斷調(diào)整和優(yōu)化，以適用于復(fù)雜多變的路況，從而為駕駛員提供安全、方便、可靠的行車路線建議，最終較好地解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明公開(kāi)了一種在復(fù)雜路況條件下提高行車安全性的方法，該方法包括如下步驟；

步驟1，在車輛行駛過(guò)程中檢測(cè)車道線位置、車輛在車道內(nèi)的位置及車輛與旁側(cè)障礙物的實(shí)時(shí)間距，再依據(jù)所述車道線位置、所述車輛在車道內(nèi)的位置及所述實(shí)時(shí)間距，為車輛規(guī)劃出第一期望行駛路徑，且所述第一期望行駛路徑由多個(gè)依次連接且長(zhǎng)度相同的基本路徑組成；

步驟2，獲取車輛的實(shí)時(shí)車速和實(shí)時(shí)航向角，以基本路徑為最小調(diào)節(jié)單位，通過(guò)所述實(shí)時(shí)車速和所述實(shí)時(shí)航向角將所述第一期望行駛路徑調(diào)節(jié)為第二期望行駛路徑；

步驟3，獲取車輛所處道路的坡度、輪胎與地面的實(shí)時(shí)摩擦系數(shù)；以基本路徑為最小調(diào)節(jié)單位，通過(guò)所述坡度和所述實(shí)時(shí)摩擦系數(shù)將所述第二期望行駛路徑調(diào)節(jié)為第三期望行駛路徑；

步驟4，基于所述第三期望行駛路徑，根據(jù)所述車輛所處道路的坡度和所述實(shí)時(shí)摩擦系數(shù)設(shè)定速度上限和轉(zhuǎn)角上限；

步驟5，通過(guò)界面顯示和/或聲音提醒的方式將第三期望行駛路徑告知駕駛員，并通過(guò)整車控制器控制車輛行駛速度小于或等于速度上限、控制車輛方向盤轉(zhuǎn)角小于或等于轉(zhuǎn)角上限；然后返回步驟1。

基于上述的技術(shù)方案，本發(fā)明綜合考慮了車輛位置、車速、航向角、坡度、摩擦系數(shù)等多種因素，以得到適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境的最佳行駛路徑，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的安全控制及對(duì)駕駛員的及時(shí)有效提醒，保證行車安全性。

進(jìn)一步地，步驟1中，為每個(gè)基本路徑的起點(diǎn)規(guī)劃推薦車速和推薦航向角；