[發明專利]一種在復雜路況條件下提高行車安全性的方法

有效

• 申請號: 201810487510.4
• 申請日: 2018-05-21
• 公開（公告）號: CN108569284B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 周道輝;辛明;趙欣
• 申請（專利權）人: 西藏帝亞一維新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/105;B60W40/114;B60W40/076;B60W40/068;B60W50/14;B60W10/20
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 李卉

本發明公開了一種在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，包括如下步驟：步驟1，依據車道線位置、車輛在車道內的位置及實時間距，為車輛規劃出第一期望行駛路徑；步驟2，通過實時車速和實時航向角將第一期望行駛路徑調節為第二期望行駛路徑；步驟3，通過坡度和實時摩擦系數將第二期望行駛路徑調節為第三期望行駛路徑；步驟4，設定速度上限和轉角上限；步驟5，將第三期望行駛路徑告知駕駛員，控制車輛行駛速度小于或等于速度上限、控制車輛方向盤轉角小于或等于轉角上限；返回步驟1。本發明將影響行車安全的多種因素考慮在內，為車輛行駛規劃出合理、安全的期望行駛路徑，從而在復雜路況條件下能夠有效提高行車安全性。

技術領域

本發明涉及安全輔助駕駛技術領域，更為具體來說，本發明為一種在復雜路況條件下提高行車安全性的方法。

背景技術

隨著社會的發展和人們消費水平的提高，私家車數量逐年增多，交通事故也不斷增多；所以，人們對行車安全性的關注度越來越高。為了提高行車安全性，現有技術提供了各種各樣的行車輔助系統，往往會使用雷達、衛星定位設備、各種傳感器及處理器，甚至還會使用云端數據庫等，從而實現輔助駕駛員對車輛進行駕駛。

但是，由于現有技術往往僅限于對常規設備的簡單疊加和拼湊，算法設計不夠合理，往往過于理想化，考慮的條件較為單一，在面對復雜路況時，比如，惡劣天氣、行車數量多、彎路多、坡度大等情況同時出現時，現有技術仍然無法有效地提高行車安全，所以如何有效地對現有輔助駕駛控制方案進行優化就顯得尤為重要。

因此，鑒于現有技術仍存在缺陷，如何能夠有效提高在復雜路況條件下的行車安全性，成為了本領域技術人員亟待解決的技術問題和始終追求的目標。

發明內容

為解決現有技術在復雜路況條件下無法有效輔助駕駛員駕駛車輛，本發明創新提供了一種在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，綜合考慮多種路況因素，實現對預測的行駛路徑的不斷調整和優化，以適用于復雜多變的路況，從而為駕駛員提供安全、方便、可靠的行車路線建議，最終較好地解決現有技術存在的問題。

為實現上述技術目的，本發明公開了一種在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，該方法包括如下步驟；

步驟1，在車輛行駛過程中檢測車道線位置、車輛在車道內的位置及車輛與旁側障礙物的實時間距，再依據所述車道線位置、所述車輛在車道內的位置及所述實時間距，為車輛規劃出第一期望行駛路徑，且所述第一期望行駛路徑由多個依次連接且長度相同的基本路徑組成；

步驟2，獲取車輛的實時車速和實時航向角，以基本路徑為最小調節單位，通過所述實時車速和所述實時航向角將所述第一期望行駛路徑調節為第二期望行駛路徑；

步驟3，獲取車輛所處道路的坡度、輪胎與地面的實時摩擦系數；以基本路徑為最小調節單位，通過所述坡度和所述實時摩擦系數將所述第二期望行駛路徑調節為第三期望行駛路徑；

步驟4，基于所述第三期望行駛路徑，根據所述車輛所處道路的坡度和所述實時摩擦系數設定速度上限和轉角上限；

步驟5，通過界面顯示和/或聲音提醒的方式將第三期望行駛路徑告知駕駛員，并通過整車控制器控制車輛行駛速度小于或等于速度上限、控制車輛方向盤轉角小于或等于轉角上限；然后返回步驟1。

基于上述的技術方案，本發明綜合考慮了車輛位置、車速、航向角、坡度、摩擦系數等多種因素，以得到適應各種復雜環境的最佳行駛路徑，實現對車輛的安全控制及對駕駛員的及時有效提醒，保證行車安全性。

進一步地，步驟1中，為每個基本路徑的起點規劃推薦車速和推薦航向角；