[發明專利]一種在復雜路況條件下提高行車安全性的方法

有效

• 申請號: 201810487510.4
• 申請日: 2018-05-21
• 公開（公告）號: CN108569284B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 周道輝;辛明;趙欣
• 申請（專利權）人: 西藏帝亞一維新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/105;B60W40/114;B60W40/076;B60W40/068;B60W50/14;B60W10/20
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 李卉

1.一種在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，其特征在于：該方法包括如下步驟；

步驟1，在車輛行駛過程中檢測車道線位置、車輛在車道內的位置及車輛與旁側障礙物的實時間距，再依據所述車道線位置、所述車輛在車道內的位置及所述實時間距，為車輛規劃出第一期望行駛路徑，且所述第一期望行駛路徑由多個依次連接且長度相同的基本路徑組成；

步驟2，獲取車輛的實時車速和實時航向角，以基本路徑為最小調節單位，通過所述實時車速和所述實時航向角將所述第一期望行駛路徑調節為第二期望行駛路徑；

步驟3，獲取車輛所處道路的坡度、輪胎與地面的實時摩擦系數；以基本路徑為最小調節單位，通過所述坡度和所述實時摩擦系數將所述第二期望行駛路徑調節為第三期望行駛路徑；

步驟4，基于所述第三期望行駛路徑，根據所述車輛所處道路的坡度和所述實時摩擦系數設定速度上限和轉角上限；

步驟5，通過界面顯示和/或聲音提醒的方式將第三期望行駛路徑告知駕駛員，并通過整車控制器控制車輛行駛速度小于或等于速度上限、控制車輛方向盤轉角小于或等于轉角上限；然后返回步驟1。

2.根據權利要求1所述的在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，其特征在于：

步驟1中，為每個基本路徑的起點規劃推薦車速和推薦航向角；

步驟2中，通過如下的方式對所述第一期望行駛路徑進行調節：如果所述實時車速大于車輛所在基本路徑的起點的推薦車速，則計算實際車速與所述推薦車速的速度差，然后根據車速差減小第一期望行駛路徑中車輛所在點的曲率；如果所述實時航向角小于車輛所在基本路徑的起點的推薦航向角，則計算所述實時航向角與所述推薦航向角的航向角差，然后根據航向角差減小第一期望行駛路徑中車輛所在點的曲率；如果上述條件均不滿足，則將第一期望行駛路徑直接作為第二期望行駛路徑。

3.根據權利要求2所述的在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，其特征在于：

步驟3中，通過如下的方式對所述第二期望行駛路徑進行調節：如果車輛所處道路的坡度為負值且小于第一預設坡度，則計算第一預設坡度與車輛所處道路的坡度的第一坡度差，再根據第一坡度差減小第二期望行駛路徑中車輛所在點的曲率；如果實時摩擦系數小于第一預設摩擦系數，則計算第一預設摩擦系數與實時摩擦系數的第一摩擦系數差，再根據第一摩擦系數差減小第二期望行駛路徑中車輛所在點的曲率；如果上述調節條件均不滿足，則將第二期望行駛路徑直接作為第三期望行駛路徑。

4.根據權利要求3所述的在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，其特征在于：

步驟4中，計算第三期望行駛路徑中的各基本路徑的起點的曲率，以確定所有起點的曲率中的最大曲率，再依據最大曲率確定速度門限和轉角門限；根據所述車輛所處道路的坡度和所述實時摩擦系數，對速度門限和轉角門限進行調節，將調節后的速度門限作為速度上限，將調節后的轉角門限作為轉角上限。

5.根據權利要求4所述的在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，其特征在于：

步驟4中，通過如下方式對速度門限和轉角門限進行調節：如果所述車輛所處道路的坡度為負值且小于第二預設坡度，則計算第二預設坡度與所述車輛所處道路的坡度的第二坡度差，然后根據第二坡度差分別將速度門限和轉角門限調小；如果所述實時摩擦系數小于第二預設摩擦系數，則計算第二預設摩擦系數與所述實時摩擦系數的第二摩擦系數差，然后根據所述第二摩擦系數差分別將速度門限和轉角門限調小；如果上述調節條件均不滿足，則將速度門限作為速度上限且將轉角門限作為轉角上限。

6.根據權利要求1-5中任一權利要求所述的在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，其特征在于：

步驟5中，在告知駕駛員之前，還包括同時檢測轉向燈狀態和方向盤受到的駕駛員施加的外部力矩的步驟，如果轉向燈狀態為開啟且所述外部力矩大于預設力矩，則直接返回步驟1。

7.根據權利要求6所述的在復雜路況條件下提高行車安全性的方法，其特征在于：

步驟5中，如果轉向燈開啟的時長大于第一時長或所述外部力矩保持的時長大于第二時長，則直接返回步驟1。