[發明專利]一種多功能六足蜘蛛爬行機器人

在審

• 申請號: 201810483908.0
• 申請日: 2018-05-19
• 公開（公告）號: CN108674516A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 吳子岳;宋彥良;吳志峰;高睿;周帥福;劉善民
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公布了一種多功能六足蜘蛛爬行人，其包括：執行機構，包括機械腿、輕型連接板和驅動舵機，所述機械腿包括六條腿，分為前、后機械腿，所述舵機固定在機械腿上，每條機械腿有兩個舵機，每條機械腿分成上下兩部分；驅動機構，包括無線傳輸、天線、控制板和12V鋰電池，所述天線安裝在控制板上，所述無線傳輸發出驅動信號，所述天線接收信號后傳達到控制板，進而驅動執行機構運動；傳感機構，包括高清攝像頭、壓力傳感器和測距傳感器，所述高清攝像頭安裝在機器人身體最前端，所述壓力傳感器安裝在所述機械腿底部，所述測距傳感器安裝在所述高清攝像頭左右兩側。本發明不僅爬行速度快，而且穩定性好，使機器人的運行姿態控制更加簡單方便。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種多功能六足蜘蛛爬行機器人。

背景技術

伴隨著科學技術的成長，人類在生活、生產中漸漸實現智能化和自動化。最近幾年來，機器人技術發展迅猛，各式各樣的機器人逐漸進入人們的生活。我們的生活水平也因為機器人的加入變得更加有效率。爬行機器人作為機器人的一個重要的分支，由于其優秀的運動能力及復雜環境中出色的平穩性，爬行機器人逐漸被人們用于執行管道探測、廢墟搜索等任務。針對原有已經設計出的一代蜘蛛爬行機器人在仿生設計、前行裝置、圖像采集及傳輸等方面的不足，以蜘蛛為原型，以實用性、靈活性、經濟性為原則，設計一款相對于原有具有更大運載能力，更為節能且對地形環境適應較強的仿生機器蜘蛛，能實現在陸地的良好爬行，來更好的勘測地形地貌，使科研人員能夠及時的掌握信息，由機器蜘蛛去探索一些洞穴、攀爬崎嶇山區等也可以為人類探索提前獲取信息，感知是否有危險，減小不必要的傷亡。

發明內容

本發明主要是解決現有技術中所存在的技術問題，從而提供一種爬行速度快、穩定性好、操控方便的蜘蛛爬行機器人。

本發明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：

本發明提供一種多功能六足蜘蛛爬行機器人，其包括：

執行機構，包括機械腿、輕型連接板和驅動舵機，所述機械腿包括六條腿，分為前機械腿和后機械腿，所述舵機固定在所述機械腿上，每條機械腿安裝有所述舵機兩個，所述每條機械腿分成上下兩部分，兩部分通過輕型連接板連接在一起，所述舵機分別放在機械腿的兩部分上，同時驅動機械腿的兩部分，所述每條機械腿都包括三個自由度；

驅動機構，包括無線傳輸部分、天線、控制板和12V鋰電池，所述天線安裝在所述控制板上，所述無線傳輸部分發出驅動信號，所述天線接收信號后傳達到控制板，進而驅動所述執行機構運動；

傳感機構，包括高清攝像頭、壓力傳感器部分和測距傳感部分，所述高清攝像頭安裝在機器人的身體最前端，所述壓力傳感器部分安裝在所述機械腿的底部，每條機械腿均包含一個壓力傳感器部分，所述測距傳感器安裝在所述高清攝像頭的左右兩側，每側各一個。

進一步地，所述執行機構主要包括機器人的六條機械腿，所述機械腿均勻分布在機器人身體的兩側，每條機械腿均成圓弧形狀，且所述機械腿上開有眾多矩形槽，每個矩形槽自上而下并列排布，所述每條機械腿包含三個自由度，使機器人運動更加靈活。

進一步地，所述機械腿上安裝有兩個舵機，兩個舵機分別安裝在機械腿的兩部分上，每個舵機由螺栓安裝在機械腿上，每個舵機分別同時驅動機械腿。

進一步地，所述機械腿分為前機械腿和后機械腿，兩條前機械腿安裝在機器人身體的前端，每條機械腿都成彎曲的弧形，所述前機械腿與豎直方向保持一定的傾斜角度，向前傾斜，所述后機械腿向后方傾斜一定角度，每條機械腿均設計有矩形槽。

進一步地，所述傳感器部分包括壓力檢測傳感器，所述壓力傳感器安裝在六條機械腿的底部，在傳感器的周圍還有一圈橡膠墊，用來保護傳感器不被損壞，每個傳感器均直接與所述控制板相連接，所述天線安裝在機器人身體尾部與所述控制板相連接，所述高清攝像頭安裝在機器人身體前端，與所述天線對稱分布。