[發明專利]一種用于無人機的安全投放系統

在審

• 申請號: 201810482393.2
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN108674661A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 朱銀廣
• 申請（專利權）人: 智飛智能裝備科技東臺有限公司
• 主分類號: B64D1/12
• 分類號: B64D1/12;B66D1/48
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 劉曉暉

1.一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：包括設置在無人機上的控制系統和距離傳感器，還包括設置在無人機上的電動機、與電動機的轉軸連接的繩輪、與電動機相匹配的電子調速器、飛控系統、可分離地卷繞在繩輪的繩帶、固定連接在繩帶末端的具有無線信號發送功能的掛鉤、設置在無人機上的用于檢測繩帶釋放速度的測速傳感器以及限位輪組，所述繩帶穿過限位輪組，所述限位輪組與繩帶之間的摩擦力略大于繩輪和掛鉤的重力，所述飛控系統與所述電子調速器通信連接，用于控制動力系統使無人機實現飛起、加速、減速、停機動作，所述電動機為無刷電機，所述電子調速器包括內置調速電路，其通過輸入PWM調速信號，并輸出三相直流電壓控制所述電動機的運作，所述飛控系統包括信號接收器；

所述投放系統在投放包裹過程中執行如下步驟：

1)、無人機到達投放地點上空，距離傳感器檢測與地面的距離數據并傳輸給控制系統，控制系統控制無人機移動至高度小于繩帶長度的位置并且保持懸停狀態；

2)、控制系統控制電動機帶動繩輪正向轉動釋放繩帶，使吊掛在掛鉤上的包裹以一定速度下降；

3)、在包裹下降過程中，測速傳感器檢測繩帶的速度并將數據傳輸給控制系統，控制系統判斷該速度是否等于或接近于0，若否，則繼續執行步驟2)，若是，則控制電動機斷電停機，此時包裹著地；

4)、收件人打開掛鉤，掛鉤發送無線信號給控制系統，控制系統判斷包裹是否取下，若否，則保持當前狀態，若是，則執行步驟5)；

5)、控制系統控制無人機上升到一定高度，再控制電動機帶動繩輪(2)反向轉動卷起繩帶，繩帶收起后無人機返回。

2.根據權利要求1所述的一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：在步驟3)中，所述電動機斷電停機后，所述控制系統再控制無人機下降一段距離。

3.根據權利要求2所述的一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：還包括設置在無人機上的警報器，從步驟3)無人機下降一段距離到步驟5)無人機上升到一定高度的過程中，所述測速傳感器檢測繩帶的速度并將數據傳輸給控制系統，控制系統對速度的判斷執行以下步驟：

步驟a，判斷該速度是否為0，若是，則保持當前狀態，若否，則執行步驟b；

步驟b，判斷該速度是否大于最大預設值，若是，則控制警報器發出警報聲，若否，則執行步驟c；

步驟c，以第一次速度數據的時間為起始時間，對速度數據以一定頻率進行采集，在預設的時間內，判斷采集到的速度數據平均值是否不小于預設值，若否，則控制警報器發出警報聲，若是，則保持當前狀態。

4.根據權利要求1所述的一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：限位輪組包括上限位輪組和下限位輪組，所述繩帶上限位輪組和下限位輪組，所述測速傳感器包括測速碼盤，所述測速碼盤鉸接在無人機內并且頂著上限位輪組和下限位輪組之間的繩帶，令繩帶向一側彎曲。

5.根據權利要求1所述的一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：所述掛鉤包括掛鉤主體、鉸接在掛鉤主體上的用于開閉的鎖舌以及設置在掛鉤主體內的無線發送模塊，所述無線發送模塊的觸發開關設置在接近鎖舌一側的位置上；當所述鎖舌旋轉打開至最大角度的過程中，所述觸發開關一直處于被鎖舌按壓的狀態。

6.根據權利要求5所述的一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：所述觸發開關處于被鎖舌按壓狀態時，所述無線發送模塊會持續不斷向控制系統發送信號，所述觸發開關復位時，所述無線發送模塊停止發送信號，所述步驟四中控制系統判斷包裹是否取下的步驟為：

步驟d，控制系統以一定頻率對接收的信號進行采集；

步驟f，控制系統以最近一次采集到信號的時間為起始時間，在預設的時間內，若采集到信號，則判斷包裹未取下，若未采集到信號，則判斷包裹已取下。

7.根據權利要求5所述的一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：所述掛鉤還包括有用于鎖定鎖舌的數字密碼鎖。

8.根據權利要求1所述的一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：所述繩輪的輪輞上設置有凹向繩輪軸線的凹槽，所述繩帶內側的一端插入在該凹槽中。

9.根據權利要求1所述的一種用于無人機的安全投放系統，其特征在于：所述飛控系統包括與信號接收器配套使用的遙控器，其用于設定部分電子調速器參數及無人機的遠程控制。