[發明專利]單籬架葡萄園自動化噴藥采摘裝置

有效

• 申請號: 201810481918.0
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN108605510B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 王云;王子睿;宋玉庚;洪凡
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: A01D46/28
• 分類號: A01D46/28;A01D46/30;A01M7/00;A01G17/04
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.單籬架葡萄園自動化噴藥采摘裝置，包括葡萄架、運送架、采摘車和運送車；其特征在于：所述的葡萄架包括采摘吊軌組和葡萄框架；所述的葡萄框架包括采摘橫梁和n根葡萄支架，2≤n≤50；n根葡萄支架沿垂直葡萄地壟向的方向依次等間隔排列設置，且頂端均與采摘橫梁固定；所述的葡萄框架共有m個，3≤m≤20；m個葡萄框架沿葡萄地的壟向依次等距排列設置；采摘吊軌組由兩根沿葡萄地壟向設置的采摘吊軌組成；兩根采摘吊軌均與采摘橫梁固定；采摘吊軌組共有n-1個；同一葡萄框架內任意兩根相鄰葡萄支架之間均有一個采摘吊軌組；n-1個采摘吊軌組對應n-1個采摘通道；

所述的運送架包括運送框架、固定梁、運送軌道和限位器；所述的運送框架包括運送橫梁和n根運送支架；n根運送支架的頂端均與運送橫梁固定；其中一個位于最外端的葡萄框架為兩用葡萄框架；固定梁的一端與運送橫梁固定,另一端與兩用葡萄框架內采摘橫梁固定；兩根沿垂直葡萄地壟向的方向設置的運送軌道均與固定梁固定；

所述的限位器共有n-1個；n-1個限位器中的每個限位器均與其中一根運送軌道固定；同一運送框架內任意兩根相鄰的運送支架之間均有一個限位器；所述的限位器包括限位架、第一限位塊和第二限位塊；第一限位塊及第二限位塊均與限位架構成滑動副；第一限位塊由第一電動推桿驅動；第二限位塊由第二電動推桿驅動；第一限位塊的內側面與第二限位塊的內側面相對且間隔設置；第一限位塊的內側面及第二限位塊的內側面上均嵌有壓力傳感器；

所述的運送車包括運送車基座、滑動組件、運送吊軌、運送轉軸、運送車驅動件和主動滾子；運送車基座頂部的四個角上設置有滑動組件；滑動組件包括U形架和從動滾子；從動滾子的內端支承在U形架上；其中兩個滑動組件上的從動滾子與其中一根運送軌道滾動接觸；另兩個滑動組件上的從動滾子與另一根運送軌道滾動接觸；運送轉軸支承在運送車基座的頂部；運送轉軸的兩端與兩個主動滾子分別固定；兩個主動滾子與兩根運送軌道分別滾動接觸；運送轉軸由運送車驅動件驅動；兩根運送吊軌均與運送車基座的底部固定；運送吊軌的橫截面與采摘吊軌的橫截面相同；運送吊軌與采摘吊軌等高設置；

所述的采摘車包括采摘驅動機構、采摘手臂、托架、葡萄籃和藥箱；所述的采摘驅動機構包括小車基座、滑臺組件、行進轉軸、主動輪、從動輪、行進驅動件、旋轉驅動件和升降驅動件；墊板與小車基座構成轉動副，并由旋轉驅動件驅動；所述的滑臺組件包括滑塊、上頂板、下底板和光軸；兩根光軸的頂端均與上頂板固定，底端均與下底板固定；滑臺組件內的滑塊的兩側均固定有安裝支架座；上頂板與墊板固定；滑塊與兩根光軸構成滑動副，并由升降驅動件驅動；

所述的行進轉軸支承在小車基座的底部，并由行進驅動件驅動；兩個主動輪與行進轉軸的兩端分別固定；兩個從動輪同軸設置，且均支承在小車基座的底部；兩個主動輪與兩個從動輪分別在行進轉軸的軸線方向上對齊；

所述的托架包括葡萄籃托盤、藥箱托盤和固定架；藥箱托盤及兩個葡萄籃托盤均固定在固定架上；藥箱托盤位于兩個葡萄籃托盤之間；固定架的頂部與滑臺組件內的下底板固定；兩個葡萄籃托盤上均放置有葡萄籃；藥箱托盤上放置有藥箱；

所述的采摘手臂包括舵盤、舵機、機械臂第一電機、機械臂第二電機、機械臂第三電機、第一肢節、第二肢節和末端執行組件；第一肢節的一端與舵盤鉸接；第一肢節由機械臂第一電機驅動；第一肢節的另一端與第二肢節的一端鉸接，第二肢節由機械臂第二電機驅動；

所述的末端執行組件包括機械爪、剪斷件、攝像頭、農藥噴嘴和支座；支座與第二肢節遠離第一肢節的那端鉸接；支座由機械臂第三電機驅動；兩個攝像頭均固定在支座上；農藥噴嘴固定在支座上；農藥噴嘴上設置有水管接口；

所述的機械爪包括爪體和張合驅動件；爪體包括爪架和爪勾；爪架呈半圓環形；爪架與兩根爪勾的頂端固定；爪體共有兩個；兩個爪體的爪架內端均與支座鉸接；兩個爪體由張合驅動件驅動；剪斷件包括定刀、動刀和剪斷驅動件；定刀的內端與支座固定；動刀的內端與定刀的內端鉸接；動刀靠近定刀的那側設置有刃口；動刀由剪斷驅動件驅動；

所述的采摘手臂共有兩個；兩個采摘手臂內的舵盤與兩個安裝支架座分別構成轉動副；兩個舵盤由兩個舵機分別驅動。

2.根據權利要求1所述的單籬架葡萄園自動化噴藥采摘裝置，其特征在于：m個葡萄框架在葡萄地壟向上相互對齊的葡萄支架均通過兩根上下排列的鐵絲連接。