[發明專利]一種無人遙控潛水器的中繼器

在審

• 申請號: 201810481698.1
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN108528665A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 方勵
• 申請（專利權）人: 北京南風科創應用技術有限公司;上海勞雷儀器系統有限公司
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請實施例公開了一種無人遙控潛水器的中繼器，該中繼器TMS包括：多個水下推進器、航行控制器和定位模塊；該多個水下推進器設置在該TMS上的不同推進方向；該航行控制器分別與該定位模塊、該多個水下推進器相連；該定位模塊用于向該航行控制器發送該TMS的位置信息；該航行控制器用于當該TMS的位置信息不滿足預設位置信息時，控制該多個水下推進器中的至少一個水下推進器進行工作，直至該TMS的位置信息滿足該預設位置信息為止；其中，該預設位置信息包括該TMS的定位位置。該TMS可以實現自主動力定位，而不需要借助專門用于TMS定位的船只來實現定位，從而使得該TMS協助ROV進行作業時的成本大大降低。

技術領域

本申請涉及水下作業領域，特別是涉及一種無人遙控潛水器的中繼器。

背景技術

無人遙控潛水器(Remote Operated Vehicle，ROV)主要用于執行水下觀察、掃描任務。中繼器(Tether Management System，TMS)是潛浮在水下且可以攜帶ROV的裝置，通常TMS可以配合ROV使用，例如，ROV可以在以TMS的定位位置為中心的一定范圍內進行水下作業，其中，定位位置可以理解為經緯度位置。然而，由于TMS會因為水流導致該TMS會偏離定位位置，從而影響ROV進行水下工作的范圍。因此，在ROV進行作業時，通常TMS需要進行定位，以保證TMS一直處于定位位置，從而不會影響ROV進行水下工作的范圍。

在一種傳統的TMS定位方法中，需要借助外力完成對TMS的定位，通常會采用專門用于TMS定位的船只來拖拽TMS，以使得TMS可以完成定位。也就是說，傳統的TMS定位方法中，TMS只能借助專門用于TMS定位的船只進行定位。

然而，由于專門用于TMS定位的船只的制造成本較高，并且，該專門用于TMS定位的船只的租金也較高。故此，傳統的TMS定位方法會導致使用TMS協助ROV進行作業時的成本過高。

發明內容

為了解決上述技術問題，本申請提供了一種無人遙控潛水器的中繼器TMS，所述TMS可以實現自主動力定位，而不需要借助專門用于TMS定位的船只來實現定位，從而使得所述TMS協助ROV進行作業時的成本大大降低。

本申請實施例公開了如下技術方案：

本申請實施例提供了一種無人遙控潛水器的中繼器，所述中繼器TMS包括：多個水下推進器、航行控制器和定位模塊；

所述多個水下推進器設置在所述TMS上的不同推進方向；所述航行控制器分別與所述定位模塊、所述多個水下推進器相連；所述定位模塊用于向所述航行控制器發送所述TMS的位置信息；所述航行控制器用于當所述TMS的位置信息不滿足預設位置信息時，控制所述多個水下推進器中的至少一個水下推進器進行工作，直至所述TMS的位置信息滿足所述預設位置信息為止；其中，所述預設位置信息包括所述TMS的定位位置。

可選的，所述多個水下推進器包括四個水下推進器。

可選的，所述四個水下推進器相互對稱地設置在所述TMS上的不同推進方向。

可選的，所述四個水下推進器分別設置在所述TMS的四個不同的角上。

可選的，所述TMS還包括：所述電力驅動控制器；所述電力驅動控制器與所述多個水下推進器相連，用于為所述多個水下推進器提供工作所需電能。

可選的，所述電力驅動控制器通過臍帶纜與船只相連；所述臍帶纜中包括電源線，用于所述船只通過所述臍帶纜為所述電力驅動控制器提供電能。

可選的，所述TMS還包括：浮力支撐系統；所述浮力支撐系統是根據所述TMS的重浮心位置，在所述TMS的主體結構上平衡設置的，使得所述TMS可自扶正。

可選的，所述TMS還包括：水下對接連鎖裝置；所述水下對接連鎖裝置設置在所述TMS的主體結構的下部，用于對ROV的吊頭進行連接和鎖緊。