[發明專利]能夠以平移方式移位的機器人平臺的支撐軌道以及具有該支撐軌道的位移系統和機器人系統

在審

• 申請號: 201810480239.1
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN109382846A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: F.多爾;T.科爾馬
• 申請（專利權）人: 機器人用智能外部設備有限責任公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張小文;李雪瑩

本發明涉及能夠以平移方式移位的機器人平臺的支撐軌道，其以沿主長度方向定位的細長構造元件的方式被構造，并具有設置在外側上且沿主長度方向延伸的至少一個金屬導軌以用于引導機器人平臺。支撐軌道在向下指向的部件部分中具有至少一個下金屬連接凸緣以用于將支撐軌道緊固到下基部或緊固到門架基部。支撐軌道在向上指向的部件部分中在外側上具有至少一個上金屬連接凸緣以用于附接金屬導軌和/或直接附接至少一個金屬導軌。支撐軌道具有混凝土支撐結構，下金屬連接凸緣和上連接凸緣或者導軌被設置在支撐結構的外側上。其中，下連接凸緣和上連接凸緣或者導軌通過剛性金屬外骨骼結構連接，所述外骨骼結構被設置在支撐結構的外側上并且環繞支撐結構。

技術領域

本發明涉及根據權利要求1和4的前序部分的用于能夠以平移方式移位的機器人平臺的支撐軌道。本發明還涉及具有這樣的支撐軌道的包括機器人平臺的位移系統，以及涉及根據本發明的用于制造支撐軌道的方法。

背景技術

通用支撐軌道總體上從現有技術中已知。這些支撐軌道也被稱作第七軸或行進軸，其用于借助于機器人平臺使常規工業機器人以水平平移的方式移位的目的，該機器人平臺被附接到支撐軌道以便能夠在所述支撐軌道上以平移的方式移位。因此在許多工業應用領域中存在需求，例如，在要在不同位置處使用機器人的制造過程中，或者在以下情形中：根據預期用途，機器人要能夠自主地接近工件庫以便從中取得待安裝的工件。特別地，這樣的支撐軌道已知被用于乘用機動車的構造。這里，所述支撐軌道被用于不同的加工位置處，以便能夠使其上附接有機器人的機器人平臺在車輛的后部和前部之間移位。這樣的支撐軌道通常數米長，特別是大約6 m長。

通用類型的支撐軌道通常借助于底部上（特別是棚底部（shed floor）上或者門架基部（gantry base）上）的連接凸緣緊固到數米高的下基部。所述支撐軌道位于下基部的上側，因此，不與必須水平的下基部相對定位的那一側通常具有導軌或者平行延伸以便相互間隔分開的兩個導軌，可移位機器人平臺的輪在所述導軌上滾動。

已知的支撐軌道被構造為完全金屬的支撐軌道，在多數情形中由鋁或鋼制成。這導致支撐軌道的相對高的價格。此外，不利的是，這樣的支撐軌道很重，相應地，其運輸復雜。在使用現場進行制造通常是不可能的。

從歐洲專利申請EP17162660.9已知已經具有混凝土支撐結構的支撐軌道，所述歐洲專利申請在本申請的優先權日之后被公布。

發明內容

本發明的目標是提供用于支撐軌道的替代構造模式，相比于常規的完全金屬的支撐軌道，該構造模式在成本、阻尼特性以及制造中的靈活性方面提供優勢。

根據本發明的第一方面，為此目的提出了用于能夠以平移方式移位的機器人平臺的支撐軌道，所述支撐軌道以與已知的支撐軌道的方式相當的方式構造：以在主長度的方向上定位的細長構造元件的方式構造，該支撐軌道具有至少一個金屬導軌以用于引導機器人平臺，所述金屬導軌被設置在外側上并且在主長度的方向上延伸。在主長度的方向上的支撐軌道優選地具有至少3 m的長度，優選地在4 m和8 m之間。所述支撐軌道在向下指向的部件部分中具有至少一個下金屬連接凸緣，以用于將支撐軌道緊固到例如棚底部的下基部或者緊固到門架基部。支撐軌道以相反地向上指向的方式在外側上具有至少一個上金屬連接凸緣以用于附接金屬導軌，和/或直接附接至少一個金屬導軌。

本文中的“下”和“上”涉及支撐軌道的坐標系，并且不一定意味著下連接凸緣必須朝向底部定位，而是在附接表面的方向上，該附接表面在多數情形中的確能夠是水平底部區域，但例如也能夠是門架基部，支撐軌道能夠通過指向側面或甚至向上指向的下連接凸緣緊固于門架基部。

在本發明的第一變形的情形中，所設置的是，所述支撐軌道具有被金屬外部結構環繞的混凝土支撐結構，該金屬外部結構由具有最大為8 mm的壁厚的金屬中空區段形成。下金屬連接凸緣和上金屬連接凸緣或者導軌相應地被設置在所述中空區段的外側上，或者被設置成中空區段的部分。為了實現所需要的穩定性，支撐軌道具有被嵌入在該支撐結構的混凝土中的金屬內部結構。