[發(fā)明專利]一種人機混廠預(yù)警演算系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN108717295A
• 公開（公告）日: 2018-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉宇泰;王忠輝;黃啟貿(mào);劉武
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波海神機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 談杰

本發(fā)明涉及一種人機混廠預(yù)警演算系統(tǒng)，包括物流機器人以及監(jiān)控系統(tǒng)，所述監(jiān)控系統(tǒng)用戶抓取廠區(qū)內(nèi)的影像，包括作業(yè)員和所述物流機器人的影像，還包括中央控制系統(tǒng)，所述中央控制系統(tǒng)將所述監(jiān)控系統(tǒng)返回的作業(yè)員行走軌跡與所述物流機器人的行進軌跡比較，在判斷所述作業(yè)員與所述物流機器人當(dāng)前速度下存在碰撞可能即發(fā)出告警或者控制調(diào)整所述物流機器人的行進軌跡。本發(fā)明能夠在保證工廠內(nèi)物流機器人正常運轉(zhuǎn)情況下，最大程度地避免物流機器人與作業(yè)員的碰撞，提高廠區(qū)安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能工廠技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種人機混廠預(yù)警演算系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年隨著信息產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展，兩化融合越來越受重視。兩化融合亦即是信息化和工業(yè)化的高層次的深度結(jié)合，是指以信息化帶動工業(yè)化、以工業(yè)化促進信息化，走新型工業(yè)化道路。由此，越來越多的工廠實現(xiàn)了自動化，也引入物流機器人(AGV)協(xié)助搬運工作，但由于很多客觀條件的限制，很難一下子就實現(xiàn)全廠無人化，甚至由于工作性質(zhì)的原因就無法實現(xiàn)全廠無人化，這就導(dǎo)致了作業(yè)員與物流機器人同時在廠區(qū)內(nèi)活動，如若作業(yè)員不注意的話，就很容易和物流機器人碰撞，存在不小的安全隱患。

針對上述情況，目前的解決方案存在兩種：一是通過在物流機器人上加裝音樂，音樂始終播放從而在行進過程中給作業(yè)員以聲音提示，但存在的缺點就是噪音較大，影響廠區(qū)內(nèi)的工作環(huán)境；二是通過降低物流機器人的運行速度，使得廠區(qū)內(nèi)的作業(yè)員能夠較為從容的躲避物流機器人，防止碰撞，但這一方法存在的缺點就是降低了物料的周轉(zhuǎn)速度，影響了物流機器人的工作效率，同時其實也還是沒能克服作業(yè)員可能與物流機器人碰撞的問題。

因此，急需一種新的人機混廠預(yù)警演算系統(tǒng)以解決上述技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是要提供一種人機混廠預(yù)警演算系統(tǒng)，其能夠在保證工廠內(nèi)物流機器人正常運轉(zhuǎn)情況下，最大程度地避免物流機器人與作業(yè)員的碰撞，提高廠區(qū)安全性。

為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明提供了一種人機混廠預(yù)警演算系統(tǒng)，包括物流機器人以及監(jiān)控系統(tǒng)，所述監(jiān)控系統(tǒng)用戶抓取廠區(qū)內(nèi)的影像，包括作業(yè)員和所述物流機器人的影像，還包括中央控制系統(tǒng)，所述中央控制系統(tǒng)將所述監(jiān)控系統(tǒng)返回的作業(yè)員行走軌跡與所述物流機器人的行進軌跡比較，在判斷所述作業(yè)員與所述物流機器人當(dāng)前速度下存在碰撞可能即發(fā)出告警或者控制調(diào)整所述物流機器人的行進軌跡。

對于上述技術(shù)方案，還有進一步的優(yōu)化措施。

優(yōu)選地，所述中央控制系統(tǒng)配置有所述物流機器人的行進路線及正常行進速度，所述中央控制系統(tǒng)通過邊緣提取算法計算監(jiān)控系統(tǒng)抓取的所述影像中的物流機器人的位置、以及作業(yè)員的位置和行走速度，再計算出所述作業(yè)員接下來的行走軌跡，將所述行走軌跡與所述物流機器人的行進路線對比如發(fā)生重合即存在碰撞可能，所述中央控制系統(tǒng)控制發(fā)出告警或者控制降低所述物流機器人的行進速度使得所述行進軌跡調(diào)整。

進一步地，中央控制系統(tǒng)中配置有人員識別系統(tǒng)或者人臉識別系統(tǒng)，通過中央控制系統(tǒng)識別所述作業(yè)員的行走方向，進而勾勒劃出所述作業(yè)員的行走軌跡。

更進一步地，所述中央控制系統(tǒng)中對應(yīng)于所述作業(yè)員的行走軌跡的不同狀況配置有至少兩個等級的解決標準，第一解決標準是所述中央控制系統(tǒng)判斷得出所述作業(yè)員準備進入所述物流機器人的行進路線時即針對所述作業(yè)員發(fā)出聲光告警；第二解決標準則是在第一解決標準的前提下所述中央控制系統(tǒng)進一步判斷出所述作業(yè)員與所述物流機器人存在碰撞可能時所述中央控制系統(tǒng)向所述物流機器人的執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出控制指令，控制所述物流機器人減速并在作業(yè)員走出物流機器人的行進路線后對物流機器人進行提速。

進一步地，在所述第二解決標準執(zhí)行時，所述中央控制系統(tǒng)通過人臉識別技術(shù)提取監(jiān)控系統(tǒng)返回的影像中的對應(yīng)作業(yè)員的人臉并進行比對，識別所述作業(yè)員的身份后記錄信息并登記此次第二解決標準執(zhí)行過程中所耽誤的工時。