[發明專利]用于驗證道路曲率地圖數據的系統和方法

在審

• 申請號: 201810476750.4
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN108981723A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: S·Y·和米茲;B·鄧;R·D·薩烏沃拉;A·舒克拉;R·G·阿克
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 佘鵬;鄧雪萌

提供用于處理地圖數據的系統和方法。該系統和方法基于從沿著道路移動的車輛的測量單元獲得的測量數據來計算沿著道路的彎曲路段的道路曲率數據。該系統和方法基于與全球定位數據相關的計算道路曲率數據對包括彎曲路段的道路的道路地圖數據執行地圖處理功能。該系統和方法包括輸出由地圖處理功能產生的結果數據。

技術領域

本公開總體上涉及處理具有自動控制功能的車輛(諸如自動車輛)使用的地圖數據，并且更具體地涉及用于驗證用于車輛的駕駛功能的自動控制中的電子地圖的道路曲率數據的系統和方法。

背景技術

現代車輛能夠基于不同程度的自動化來感知環境并執行控制功能。車輛使用諸如雷達、激光雷達、圖像傳感器等感測裝置來感測環境。一些車輛系統進一步使用來自全球定位系統(GPS)技術、導航系統、車對車通信、車對基礎設施技術和/或線控驅動系統的信息來對車輛進行導航。

車輛自動化已經被分類為從零(對應于全人為控制的非自動化)到五(對應于無人為控制的全自動化)的范圍中的數值等級。各種自動駕駛員輔助系統(諸如巡航控制、自適應巡航控制以及駐車輔助系統)對應于較低自動化等級，而真正的“無人駕駛”車輛對應于較高自動化等級。

具有自動控制功能(對不同程度的自動化)的一些車輛使用高分辨率數字地圖，其包括描述道路屬性(諸如道路寬度、車道數量、路緣位置、交叉路口等)的嵌入數據。數字地圖可從通過繪制具有諸如激光雷達掃描儀、雷達裝置、立體相機等感測單元的汽車執行的道路勘測而導出。所獲得的勘測數據被合并以導出組成數字地圖的道路描述符。在一些應用中，嵌入式地圖數據用于自主車輛控制。一些數字地圖嵌入道路曲率數據。在一些實施方案中，道路曲率數據從道路標記中導出。

因此，期望提供能夠產生和驗證由自動車輛控制系統使用的電子道路地圖的道路曲率數據的系統和方法。進一步期望提供用于以具有相對較低的硬件和處理要求的方式來驗證車輛的電子道路地圖的方法和系統。另外，從以下結合附圖和前面的技術領域及背景技術進行的詳細描述和所附權利要求書中將更清楚地明白本發明的其它理想特征和特性。

發明內容

提供用于處理地圖數據的系統和方法。在一個實施例中，一種計算機實施方法包括基于從沿著道路移動的車輛的測量單元獲得的測量數據來計算沿著道路的彎曲路段的道路曲率數據。該方法包括基于與全球定位數據相關的計算道路曲率數據對包括彎曲路段的道路的道路地圖數據執行地圖處理功能。該方法包括輸出由地圖處理功能產生的結果數據。

在各種實施例中，測量數據包括加速度數據，該測量單元包括車輛的慣性測量單元，并且基于加速度數據來計算道路曲率數據。

在各種實施例中，從慣性測量單元的橫擺率傳感器獲得加速度數據。

在各種實施例中，測量數據包括從車輛獲得的全球定位數據，并且計算道路曲率數據的步驟是基于車輛沿著彎曲路段移動時各點處的全球位置數據的航向差。

在各種實施例中，該方法包括將計算道路曲率數據與從道路地圖數據獲得的道路曲率數據進行比較。地圖處理功能是基于該比較。

在各種實施例中，地圖處理功能包括通過與用于彎曲路段的計算道路曲率數據進行比較來驗證與用于彎曲路段的地圖數據相關聯的道路曲率數據。

在各種實施例中，輸出結果數據包括輸出驗證結果。

在各種實施例中，從由激光雷達感測單元、雷達單元和/或立體相機單元獲得的成像數據導出地圖數據。

在各種實施例中，輸出步驟包括響應于驗證結果而標記道路、多個道路或路段以供測繪單元進行勘測。在各種實施例中，該方法包括基于由測繪單元獲得的數據將新的地圖數據存儲在道路地圖數據中。該測繪單元可為激光雷達感測單元、雷達感測單元和/或立體相機單元。

在各種實施例中，計算道路曲率數據的步驟包括基于從一群車輛的測量單元獲得的測量數據來計算道路曲率數據。