[發(fā)明專利]基于超聲波雷達(dá)的泊車車位檢測方法和終端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810475793.0
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN109895763A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵云峰;陳鵬真;曹彤彤
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

本申請實(shí)施例公開了一種基于超聲波雷達(dá)的泊車車位檢測方法，用于車位檢測。本申請實(shí)施例方法包括：終端獲取超聲波雷達(dá)接收的多個時刻的回波信號，回波信號為配置終端的自車相對障礙物運(yùn)動過程中由障礙物反射回的信號；終端構(gòu)建泊車空間的坐標(biāo)系；終端在坐標(biāo)系中將泊車空間劃分為多個空間單元；終端根據(jù)回波信號在坐標(biāo)系中確定障礙物可能分布區(qū)域的投影線；終端統(tǒng)計第一空間單元包含投影線的數(shù)量，第一空間單元為多個空間單元中的任意一個空間單元；當(dāng)?shù)谝豢臻g單元包含投影線的數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值，則終端確定第一空間單元為包含障礙物的輪廓的空間單元；終端根據(jù)第一空間單元確定泊車車位尺寸。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及泊車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及基于超聲波雷達(dá)的泊車車位檢測方法和終端。

背景技術(shù)

泊車車位檢測是車輛實(shí)現(xiàn)自動泊車整個流程中的重要環(huán)節(jié)。其主要利用車載傳感器如攝像頭、雷達(dá)等來精準(zhǔn)感知自車周圍環(huán)境，對觀測區(qū)域空間中的車位尺寸進(jìn)行測量，并判斷是否滿足泊車條件。超聲波雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)泊車車位檢測常用的傳感器，其測距原理是根據(jù)發(fā)射波與回波的時間間隔來計算傳感器與目標(biāo)之間的距離。超聲波雷達(dá)近距范圍內(nèi)測距能力強(qiáng)，但由于近距離范圍波束角較大，角分辨率不高。

泊車車位檢測中有效泊車車位，是指在空間范圍內(nèi)無其它障礙物，并且在尺寸上滿足自車進(jìn)出需求的車位。因此，泊車車位檢測要求對泊車區(qū)域的障礙物進(jìn)行檢測包括對障礙物與自車間距離的測量和障礙物邊界的區(qū)分。

目標(biāo)車位的前后方均存在其它車輛即障礙物的場景為泊車的經(jīng)典場景。現(xiàn)有技術(shù)中，為確定障礙物的邊界點(diǎn)，自車在平行于障礙物邊緣運(yùn)動的過程中發(fā)射超聲波信號并采集障礙物返回的回波信號。假設(shè)障礙物的中間車體形狀連續(xù)且規(guī)則，在障礙物側(cè)得到的回波信號強(qiáng)度曲線也應(yīng)該平滑且強(qiáng)度相近，且只有在障礙物邊界處得到的回波信號強(qiáng)度發(fā)生變化。由于超聲波具有波束角特性，需要通過擬合等方式獲得回波信號中平滑區(qū)段，將平滑區(qū)段的端點(diǎn)作為障礙物邊界點(diǎn)對應(yīng)的回波信號，然后結(jié)合自車運(yùn)動速度估計障礙物的邊界點(diǎn)。

現(xiàn)有技術(shù)中，通過自車平行于障礙物行駛，可以根據(jù)回波信號中平滑區(qū)段端點(diǎn)對應(yīng)的時刻結(jié)合自車運(yùn)動速度估計障礙物的邊界點(diǎn)，進(jìn)而確定泊車車位尺寸。但是，在復(fù)雜場景中，例如自車相對于障礙物斜向行駛或者多個超聲波傳感器協(xié)同工作的情況下，回波信號強(qiáng)度和回波時間間隔都不斷變化，估計回波信號中障礙物對應(yīng)區(qū)段的端點(diǎn)較困難。因此，確定障礙物的輪廓邊界點(diǎn)難度較大，泊車車位尺寸檢測準(zhǔn)確程度低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N基于超聲波雷達(dá)的泊車車位檢測方法，用于泊車車位檢測，可以提高泊車車位尺寸檢測的準(zhǔn)確程度。

本申請實(shí)施例第一方面提供了一種基于超聲波雷達(dá)的泊車車位檢測方法：

泊車車位檢測是車輛自動泊車流程中的重要環(huán)節(jié)。在泊車車位檢測中，自車配置超聲波雷達(dá)傳感器和定位裝置，在待探測的泊車空間中行駛。終端獲取超聲波雷達(dá)接收的多個時刻的回波信號，該回波信號為配置所述終端的自車相對障礙物運(yùn)動過程中，由障礙物反射返回的信號。終端構(gòu)建泊車空間的坐標(biāo)系，并在該坐標(biāo)系中將該泊車空間劃分為多個空間單元，該終端根據(jù)該回波信號可以計算得到障礙物與超聲波雷達(dá)傳感器間的距離參數(shù)，根據(jù)該距離參數(shù)在該坐標(biāo)系中確定障礙物可能分布區(qū)域投影線，然后，該終端統(tǒng)計該空間單元包含該投影線的數(shù)量；若第一空間單元包含該投影線的數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值，則該終端確定該第一空間單元為包含該障礙物輪廓的空間單元；最后，該終端可以根據(jù)該空間單元確定障礙物的尺寸和邊界點(diǎn)，進(jìn)而獲取泊車車位尺寸。

由于終端可以對自車運(yùn)動過程中各個時刻得到的回波信號單獨(dú)進(jìn)行計算，獲取每個回波信號反映的障礙物輪廓點(diǎn)信息。避免了現(xiàn)有技術(shù)中由回波信號強(qiáng)度變化確定障礙物邊界點(diǎn)時，對于自車平行于障礙物運(yùn)動的要求。即使在復(fù)雜場景下，也可以獲得障礙物的尺寸和邊界點(diǎn)，提高了復(fù)雜場景下泊車車位檢測的準(zhǔn)確度。