[發明專利]基于超聲波雷達的泊車車位檢測方法和終端

在審

• 申請號: 201810475793.0
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN109895763A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 邵云峰;陳鵬真;曹彤彤
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種基于超聲波雷達的泊車車位檢測方法，其特征在于，包括：

終端獲取超聲波雷達接收的多個時刻的回波信號，所述回波信號為配置所述終端的自車相對障礙物運動過程中由障礙物反射回的信號；

所述終端構建泊車空間的坐標系；

所述終端在所述坐標系中將所述泊車空間劃分為多個空間單元；

所述終端根據所述回波信號在所述坐標系中確定所述障礙物可能分布區域的投影線；

所述終端統計第一空間單元包含所述投影線的數量，所述第一空間單元為所述多個空間單元中的任意一個空間單元；

當所述第一空間單元包含所述投影線的數量大于預設閾值，則所述終端確定所述第一空間單元為包含所述障礙物的輪廓的空間單元；

所述終端根據所述第一空間單元確定泊車車位尺寸。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述終端在所述坐標系中將所述泊車空間劃分為多個空間單元包括：

所述終端在所述坐標系中按照預設的空間分辨率將所述泊車空間均勻劃分為多個網格單元，所述多個網格單元用于表示所述多個空間單元，所述空間分辨率表示一個網格單元邊長對應的實體空間的長度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述終端根據所述回波信號在所述坐標系中確定所述障礙物可能分布區域的投影線之前，所述方法還包括：

所述終端根據觀測精度確定所述投影線的線寬，所述觀測精度包括所述自車的車輛定位精度和所述自車的所述超聲波雷達的測量精度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述投影線的線寬與所述觀測精度成正比，所述投影線的線寬與所述空間分辨率成反比。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述終端確定所述第一空間單元為包含所述障礙物輪廓的空間單元之前，所述方法還包括：

所述終端設置所述預設閾值，所述預設閾值與所述超聲波雷達的探測頻率、自車車速和障礙物距離有關。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述終端確定所述第一空間單元為包含所述障礙物輪廓的空間單元之后，所述方法還包括：

所述終端預設障礙物尺寸范圍；

根據所述第一空間單元確定所述障礙物尺寸；

判斷所述障礙物尺寸與所述預設障礙物尺寸范圍的大小；

當所述障礙物尺寸大于所述預設障礙物尺寸范圍的上限值，則所述終端提高所述預設閾值；

當所述障礙物尺寸小于所述預設障礙物尺寸范圍的下限值，則所述終端降低所述預設閾值。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述終端獲取超聲波雷達接收的多個時刻的回波信號包括：

所述終端獲取第一超聲波雷達接收的多個時刻的回波信號，所述回波信號為所述第一超聲波雷達發射的超聲波返回的信號；

或者，

所述終端獲取第二超聲波雷達接收的多個時刻的回波信號，所述回波信號為第三超聲波雷達發射的超聲波返回的信號，所述第二超聲波雷達與所述第三超聲波雷達不為同一個雷達。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的方法，其特征在于，所述終端根據所述回波信號在所述坐標系中確定所述障礙物可能分布區域的投影線包括：

所述終端根據所述回波信號、所述超聲波雷達的探測方位和所述超聲波雷達的波束角在所述坐標系中確定所述障礙物可能分布區域的投影線。