[發(fā)明專利]一種雙體式纜索攀爬機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810474206.6 | 申請日： | 2018-05-17 |
| 公開（公告）號： | CN108532460B | 公開（公告）日： | 2019-07-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉慶運;何遠(yuǎn)洋;劉濤;汪李兵;方清 | 申請（專利權(quán)）人： | 安徽工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | E01D19/10 | 分類號： | E01D19/10 |
| 代理公司： | 安徽知問律師事務(wù)所 34134 | 代理人： | 杜袁成 |
| 地址： | 243002 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 纜索 攀爬 底板 工作平臺 大連桿 雙體式 小連桿 工業(yè)機器人技術(shù) 滾輪支撐桿 控制器連接 攀爬機器人 打滑現(xiàn)象 負(fù)載能力 檢測設(shè)備 人本發(fā)明 夾板 電動缸 防護(hù)油 固定端 滾輪 夾緊 夾爪 卡板 電纜 攜帶 | ||
本發(fā)明公開一種雙體式纜索攀爬機器人，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。該機器人包括機器人上半部分和機器人下半部分，機器人上半部分包括夾板、夾爪、小連桿、頂板、小連桿盤、電動缸、中盤、大連桿、滾輪支撐桿、大連桿盤、滾輪、底板、固定端及卡板，底板上設(shè)有工作平臺，工作平臺通過電纜與控制器連接，機器人下半部分與上半部分結(jié)構(gòu)相同。本機器人兩部分交替夾緊纜索，在攀爬涂有防護(hù)油的纜索時攀爬可靠，能夠防止出現(xiàn)打滑現(xiàn)象；本機器人負(fù)載能力強，方便攜帶檢測設(shè)備進(jìn)行攀爬。
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種雙體式纜索攀爬機器人。
背景技術(shù)：
隨著我國的快速發(fā)展，橋梁建設(shè)的規(guī)模也越來越大。懸索橋、斜拉橋的主要受力構(gòu)件是纜索，但由于其長期暴露，受到風(fēng)吹、日曬、雨淋和環(huán)境污染的侵蝕，表面會受到較嚴(yán)重的破壞，對整座斜拉橋帶來不利的影響。目前纜索檢測方法相對很落后，高空橋面仍是人工檢測，我國近幾年也開始了對斜拉橋、懸掛橋的纜索檢測技術(shù)的研究。大部分爬行機構(gòu)利用摩擦輪連續(xù)滾動式在纜索上運動,但纜索表面涂有防護(hù)油，摩擦力小，摩擦輪存在打滑問題，可能導(dǎo)致爬行機構(gòu)無法工作，因此提出一種可靠的爬行機構(gòu)有重要意義。
中國專利CN201437247U公開一種纜索爬行機器人，該機器人由于結(jié)構(gòu)限制，在工作過機器人對纜索的抱緊力有限，在摩擦力較小的纜索表面可能出現(xiàn)打滑問題，該問題在現(xiàn)有種類的電動連續(xù)式纜索攀爬機器人中普遍存在。
發(fā)明內(nèi)容：
本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有產(chǎn)品的不足，提供一種能可靠攀爬，并且能夠攀爬表面較光滑纜索，方便回收，有一定負(fù)載能力且運動方式簡單方便的雙體式纜索攀爬機器人。
本發(fā)明提供的一種雙體式纜索攀爬機器人包括結(jié)構(gòu)相同的機器人上半部分及機器人下下半部分；所述機器人上半部分包括夾板1、夾爪2、小連桿3、頂板4、小連桿盤5、第一電動缸6、中板7、第一支撐軸8A、第二支撐軸8B、大連桿9、滾輪支撐桿10、彈簧11、大連桿盤12、滾輪13、第二電動缸14、底板15、電機連接件16、第三電動缸17及卡板18，所述夾爪2設(shè)置在所述頂板4上，所述夾板1與所述夾爪2連接，所述夾爪2與所述小連桿3連接，所述小連桿3后端與所述小連桿盤5連接，所述小連桿盤5的下端與所述第一電動缸6連接，所述第一電動缸6與所述中板7連接，所述中板7通過所述第一支撐軸8A與所述頂板4固連，所述頂板4通過所述第二支撐軸8B與所述底板15連接，所述中板7下部設(shè)有所述大連桿盤12，所述大連桿盤12上端與所述大連桿9后端連接，所述大連桿9前端與所述滾輪支撐桿10后端連接，所述滾輪支撐桿10前端安裝有所述滾輪13；所述卡板18與所述中板7固連。
所述滾輪支撐桿10包括滾輪支撐桿前端10-1及滾輪支撐桿后端10-2，所述滾輪支撐桿10的前端穿過所述卡板18，所述滾輪支撐桿10設(shè)有開口，所述大連桿盤12上設(shè)有連桿，所述滾輪支撐桿10的開口卡在所述大連桿盤12上的連桿上，所述大連桿盤12上的連桿穿過所述中板7，所述大連桿盤12與位于所述底板15上的所述第二電動缸14連接，所述底板15與所述電機連接件16連接，所述電機連接件16連接所述第三電動缸17，所述底板15上設(shè)有電纜，所述電纜與機器人控制器連接，所述機器人上半部分與所述機器人下半部分之間通過所述第三電動缸17連接。
所述夾板1表面設(shè)置有防滑花紋，所述夾板1采用橡膠或軟金屬制成。
所述滾輪支撐桿10的中部設(shè)有彈簧11，所述滾輪支撐桿前端10-1與所述滾輪支撐桿后端10-2之間通過所述彈簧11連接。
所述頂板4、小連桿盤5、中板7、大連桿盤12及所述底板15的中部均設(shè)有直徑不小于纜索的通孔。所述大連桿9與所述滾輪支撐桿后端10-2之間鉸接連接。
所述機器人上半部分和下半部分結(jié)構(gòu)相同，安裝在所述機器人上半部分的所述電機連接件16連接所述第三電動缸17軸，安裝在所述機器人下半部分的所述電機連接件16連接所述第三電動缸17缸體；所述卡板18上的設(shè)有不小于滾輪支撐桿10前端圓柱直徑的安裝通孔。
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