[發明專利]一種雙體式纜索攀爬機器人

有效

• 申請號: 201810474206.6
• 申請日: 2018-05-17
• 公開（公告）號: CN108532460B
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 劉慶運;何遠洋;劉濤;汪李兵;方清
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 杜袁成

1.一種雙體式纜索攀爬機器人，其特征在于所述攀爬機器人包括結構相同的機器人上半部分和機器人下半部分；所述機器人上半部分包括夾板(1)、夾爪(2)、小連桿(3)、頂板(4)、小連桿盤(5)、第一電動缸(6)、中板(7)、第一支撐軸(8A)、第二支撐軸(8B)、大連桿(9)、滾輪支撐桿(10)、彈簧(11)、大連桿盤(12)、滾輪(13)、第二電動缸(14)、底板(15)、電機連接件(16)、第三電動缸(17)及卡板(18)，所述夾爪(2)設置在所述頂板(4)上，所述夾板(1)與所述夾爪(2)連接，所述夾爪(2)與所述小連桿(3)連接，所述小連桿(3)后端與所述小連桿盤(5)連接，所述小連桿盤(5)的下端與所述第一電動缸(6)連接，所述第一電動缸(6)與所述中板(7)連接，所述中板(7)通過所述第一支撐軸(8A)與所述頂板(4)固連，所述頂板(4)通過所述第二支撐軸(8B)與所述底板(15)連接，所述中板(7)下部設有所述大連桿盤(12)，所述大連桿盤(12)上端與所述大連桿(9)后端連接，所述大連桿(9)前端與所述滾輪支撐桿(10)后端連接，所述滾輪支撐桿(10)前端安裝有所述滾輪(13)；所述卡板(18)與所述中板(7)固連；所述滾輪支撐桿(10)包括滾輪支撐桿前端(10-1)及滾輪支撐桿后端(10-2)，所述滾輪支撐桿(10)前端穿過所述卡板(18)，所述滾輪支撐桿(10)設有開口，所述大連桿盤(12)上設有連桿，所述滾輪支撐桿(10)的開口卡在所述大連桿盤(12)上的連桿上，所述大連桿盤(12)上的連桿穿過所述中板(7)，所述大連桿盤(12)與位于所述底板(15)上的所述第二電動缸(14)連接，所述底板(15)與所述電機連接件(16)連接，所述電機連接件(16)連接所述第三電動缸(17)，所述底板(15)上設有電纜，所述電纜與機器人控制器連接，所述機器人上半部分與所述機器人下半部分之間通過所述第三電動缸(17)連接。

2.根據權利要求1所述的一種雙體式纜索攀爬機器人，其特征在于所述夾板(1)表面設置有防滑花紋，所述夾板(1)采用橡膠或軟金屬制成。

3.根據權利要求1所述的一種雙體式纜索攀爬機器人，其特征在于所述滾輪支撐桿(10)的中部設有彈簧(11)，所述滾輪支撐桿前端(10-1)與所述滾輪支撐桿后端(10-2)之間通過所述彈簧(11)連接。

4.根據權利要求1所述的一種雙體式纜索攀爬機器人，其特征在于所述頂板(4)、小連桿盤(5)、中板(7)、大連桿盤(12)及所述底板(15)的中部均設有直徑不小于纜索的通孔。

5.根據權利要求1所述的一種雙體式纜索攀爬機器人，其特征在于所述大連桿(9)與所述滾輪支撐桿后端(10-2)之間鉸接連接。