[發(fā)明專(zhuān)利]用于檢測(cè)分揀機(jī)器人工作穩(wěn)定性的檢測(cè)方法和檢測(cè)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810467657.7
• 申請(qǐng)日: 2018-05-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109000945B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王磊;李分芳;楊凱斌;黃武波;王樂(lè)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 塞伯睿機(jī)器人技術(shù)（長(zhǎng)沙）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01M99/00
• 分類(lèi)號(hào): G01M99/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種用于檢測(cè)分揀機(jī)器人工作穩(wěn)定性的檢測(cè)裝置和檢測(cè)方法，該裝置由兩條相向傳送物料的傳送帶及位于每條傳送帶上方的一套分揀機(jī)器人組成，每套分揀機(jī)器人的機(jī)械手臂將一條傳送帶上的物料抓取放置于另外一條傳送帶上，物料在兩條相向的傳送帶上形成閉環(huán)運(yùn)動(dòng)，該裝置還包括執(zhí)行如下步驟的程序：計(jì)算物料循環(huán)周期；記錄每循環(huán)周期段經(jīng)過(guò)第一點(diǎn)的物料數(shù)和第二點(diǎn)的物料數(shù)，同時(shí)記錄當(dāng)前時(shí)間；繪制一循環(huán)周期內(nèi)經(jīng)過(guò)第一點(diǎn)和第二點(diǎn)的物料個(gè)數(shù)和當(dāng)前時(shí)間關(guān)系的折線圖；繪制一循環(huán)周期內(nèi)經(jīng)過(guò)所述第一點(diǎn)和第二點(diǎn)的物料個(gè)數(shù)的差值和對(duì)應(yīng)起始時(shí)間的折線圖。本發(fā)明可以自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性能，方便工作人員進(jìn)行故障分析及判斷漏抓發(fā)生情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于檢測(cè)分揀機(jī)器人工作穩(wěn)定性的檢測(cè)方法和檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)

隨著人口老齡化，人力成本增加，使用機(jī)器人代替人工重復(fù)的體力勞動(dòng)成為一種趨勢(shì)。在未來(lái)，工廠使用的工業(yè)機(jī)器人會(huì)大幅度增加，分揀機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)領(lǐng)域的流水作業(yè)生產(chǎn)線上將廣泛應(yīng)用。分揀系統(tǒng)的正常和穩(wěn)定運(yùn)行，影響著產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。因此，對(duì)分揀系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控和檢測(cè)，對(duì)系統(tǒng)的故障進(jìn)行記錄和分析，保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性也起著舉足輕重的作用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于檢測(cè)分揀機(jī)器人工作穩(wěn)定性的檢測(cè)方法，基于該檢測(cè)方法的檢測(cè)裝置，可以監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性能，方便工作人員進(jìn)行故障分析，判斷漏抓情況。

本發(fā)明的用于檢測(cè)分揀機(jī)器人工作穩(wěn)定性的檢測(cè)方法，所述分揀機(jī)器人共兩套，每套分揀機(jī)器人包括機(jī)械手臂和相機(jī)，每套分揀機(jī)器人下方設(shè)有一傳送帶，每套分揀機(jī)器人的機(jī)械手臂將從一條傳送帶上的物料抓取放置于另外一條傳送帶上，物料在兩條相向的傳送帶上形成閉環(huán)運(yùn)動(dòng)，第一點(diǎn)位于一條傳送帶上，第二點(diǎn)位于另一條傳送帶上，其特征是包括如下步驟：

計(jì)算物料循環(huán)周期；

記錄每循環(huán)周期段經(jīng)過(guò)第一點(diǎn)的物料數(shù)和第二點(diǎn)的物料數(shù)，同時(shí)記錄起始時(shí)間；

繪制一循環(huán)周期內(nèi)分別經(jīng)過(guò)所述第一點(diǎn)和第二點(diǎn)的物料個(gè)數(shù)和對(duì)應(yīng)起始時(shí)間的折線圖；

繪制一循環(huán)周期內(nèi)經(jīng)過(guò)所述第一點(diǎn)和第二點(diǎn)的物料個(gè)數(shù)的差值和對(duì)應(yīng)起始時(shí)間的折線圖。

還包括對(duì)經(jīng)過(guò)第一點(diǎn)和第二點(diǎn)的物料編號(hào)的步驟。

本發(fā)明的用于檢測(cè)分揀機(jī)器人工作穩(wěn)定性的的測(cè)試方法，采用兩套傳動(dòng)帶運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)抗性測(cè)試，是等時(shí)間間隔蹲點(diǎn)檢測(cè)方法，該方法可以自動(dòng)監(jiān)測(cè)循環(huán)周期內(nèi)經(jīng)過(guò)固定點(diǎn)的物料數(shù)和對(duì)應(yīng)的起始時(shí)間點(diǎn)，記錄兩套機(jī)械臂物料抓取的件數(shù)，用以提供一循環(huán)周期內(nèi)經(jīng)過(guò)第一點(diǎn)和第二點(diǎn)的物料個(gè)數(shù)和當(dāng)前時(shí)間關(guān)系的折線圖；判斷兩套系統(tǒng)漏抓物料個(gè)數(shù)，及漏抓發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)，從而基于該方法的檢測(cè)裝置可以監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性能。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的檢測(cè)裝置的俯視圖。

圖2是本發(fā)明的雙傳送帶上的物料運(yùn)行示意圖。

圖3是本發(fā)明的物料漏抓檢測(cè)裝置的流程圖。

圖4是本發(fā)明的物料數(shù)分析折線圖。

圖5是本發(fā)明的差值分析折線圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明的方法和裝置是基于兩套分揀機(jī)器人系統(tǒng)2，每套分揀機(jī)器人系統(tǒng)本身具有物料計(jì)件的功能，還包括兩條相向傳輸物料的傳送帶1，該裝置的結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。每套分揀機(jī)器人系統(tǒng)主要包括機(jī)械手臂3和相機(jī)4，兩套分揀機(jī)器人將抓取的物料放置于另外一條傳送帶上。