[發明專利]用于檢測分揀機器人工作穩定性的檢測方法和檢測裝置有效
| 申請號： | 201810467657.7 | 申請日： | 2018-05-16 |
| 公開（公告）號： | CN109000945B | 公開（公告）日： | 2020-08-11 |
| 發明（設計）人： | 王磊;李分芳;楊凱斌;黃武波;王樂 | 申請（專利權）人： | 塞伯睿機器人技術（長沙）有限公司 |
| 主分類號： | G01M99/00 | 分類號： | G01M99/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 410000 湖南省長沙市長沙縣高*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 檢測 分揀 機器人 工作 穩定性 方法 裝置 | ||
1.一種用于檢測分揀機器人工作穩定性的檢測裝置，由兩條相向傳送物料的傳送帶及位于每條傳送帶上方的一套分揀機器人組成，所述分揀機器人包括機械手臂和相機，每套分揀機器人的機械手臂將從一條傳送帶上的物料抓取放置于另外一條傳送帶上，物料在兩條相向的傳送帶上形成閉環運動，第一點位于一條傳送帶上，第二點位于另一條傳送帶上，其特征是還包括執行如下步驟的程序：
計算物料循環周期；
記錄每循環周期段經過所述第一點的物料數和第二點的物料數，同時記錄起始時間；
繪制一循環周期內分別經過所述第一點和第二點的物料個數和對應起始時間的折線圖；
繪制一循環周期內經過所述第一點和第二點的物料個數的差值和對應起始時間的折線圖。
2.如權利要求1所述的用于檢測分揀機器人工作穩定性的檢測裝置，其特征是：所述程序還包括對經過所述第一點和第二點的物料編號的步驟。
3.一種用于檢測分揀機器人工作穩定性的檢測方法，所述分揀機器人共兩套，每套分揀機器人包括機械手臂和相機，每套分揀機器人下方設有一傳送帶，每套分揀機器人的機械手臂將從一條傳送帶上的物料抓取放置于另外一條傳送帶上，物料在兩條相向的傳送帶上形成閉環運動，第一點位于一條傳送帶上，第二點位于另一條傳送帶上，其特征是包括如下步驟：
計算物料循環周期；
記錄每循環周期段經過第一點的物料數和第二點的物料數，同時記錄起始時間；
繪制一循環周期內分別經過所述第一點和第二點的物料個數和對應起始時間的折線圖；
繪制一循環周期內經過所述第一點和第二點的物料個數的差值和對應起始時間的折線圖。
4.如權利要求3所述的用于檢測分揀機器人工作穩定性的檢測方法，其特征是：還包括對經過第一點和第二點的物料編號的步驟。
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