[發明專利]采用關節-關節鄰接矩陣描述的運動鏈的同構判定方法

在審

• 申請號: 201810466446.1
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN108628809A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 孔建益;孫偉;王興東;張瑤;郭東生;李天航
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: G06F17/16
• 分類號: G06F17/16
• 代理公司: 長沙智德知識產權代理事務所(普通合伙) 43207
• 代理人: 左祝安

1.一種采用關節-關節鄰接矩陣描述的運動鏈的同構判定方法，該方法包括如下步驟：

首先，獲得運動鏈的關節-關節鄰接矩陣，如果矩陣的大小是不一樣的，那么運動鏈就不同構，判斷結束；如果矩陣大小一樣，通過改進Hamming算法獲得運動鏈的改進Hamming數矩陣，通過改進的Hamming數矩陣獲得運動鏈的關節Hamming數信息、鏈Hamming數信息和關節Hamming串信息，如果所述三個信息都相同的，則說明運動鏈同構，如果其中任何一個信息不同，則運動鏈就不同構；

所述的的改進Hamming數算法如下，首先定義如下公式：

其中，符號i表示虛數，同樣的方法對鄰接矩陣中的其他行進行計算得到改進的Hamming數矩陣，所述的關節Hamming數為改進Hamming數矩陣中第i行所有元素的和，所述的鏈Hamming數為所有的關節Hamming數的和，所述的關節Hamming串為改進的Hamming數矩陣中第i行元素按照先虛部后實部從大到小排列獲得，其中虛數作為上標數。