[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201810462651.0
• 申請日: 2018-05-15
• 公開（公告）號: CN108942880B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 杉生憲司
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供一種機器人系統，能夠在不降低工作效率的情況下，使與機器人協作的操作者安心地進行作業。機器人系統(1)包括：輸送機(2)，用于輸送工件(W)；輸送機速度檢測部(3)，用于檢測輸送機的動作速度；機器人(4)，用于對被輸送的工件進行作業；操作者狀態輸入部(6)，用于輸入操作者的協作狀態；以及控制部(5)，其根據檢測出的輸送機的動作速度和輸入的操作者的協作狀態，控制機器人，控制部(5)包括：追隨速度計算部(10)，其基于輸送機的動作速度，計算機器人追隨輸送機的輸送方向上的第一速度；動作速度計算部(11)，計算與機器人的臂(8)的前端的第一速度交叉的方向上的第二速度；動作指令生成部(12)，用于以合成了第一速度和第二速度的速度操作臂的前端；以及速度限制切換部(13)，用于在操作者的協作狀態被輸入時，限制所述第二速度。

技術領域

本發明涉及一種機器人系統。

背景技術

以往，已知如下一種機器人系統：配置于輸送機外部的機器人追隨輸送機移動，從而進行針對輸送機所輸送的工件的作業(例如，參照專利文獻1)。

在該機器人系統中，對機器人臂的旋轉動作及驅動單元的行駛動作進行限制，從而使得當協同進行機器人臂的旋轉與行駛單元的行駛時，機器人臂的前端以最高速度移動。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000-95324號公報

發明內容

發明所要解決的問題

然而，當操作者為了進行作業而進入鄰近機器人的空間時，由于機器人正以最高速度移動，因而操作者無法安心作業，另一方面，如果使輸送機的速度降低，則存在機器人的作業效率降低，或者與同一個輸送機協同作業的其它機器人和其它操作者的作業效率降低之類的問題。

本發明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種機器人系統，能夠在不降低作業效率的情況下，使與機器人協作的操作者安心地進行作業。

解決問題的手段

為了實現上述目的，本發明提供以下手段。

本發明的一個方面提供一種機器人系統，包括：輸送機，用于輸送工件；輸送機速度檢測部，用于檢測所述輸送機的動作速度；機器人，其配置于所述輸送機的附近，用于對所述輸送機輸送的所述工件進行作業；操作者狀態輸入部，用于輸入操作者的協作狀態；以及控制部，其根據所述輸送機速度檢測部檢測出的所述輸送機的動作速度和所述操作者狀態輸入部輸入的所述操作者的協作狀態，控制所述機器人，所述控制部包括：追隨速度計算部，其基于所述輸送機速度檢測部檢測出的所述輸送機的動作速度，計算使所述機器人追隨所述輸送機的輸送方向上的第一速度；相對動作速度計算部，用于計算與所述機器人的臂的前端的所述第一速度交叉的方向上的第二速度；動作指令生成部，用于指示所述機器人以合成了所述第一速度和所述第二速度的速度操作所述臂的前端；速度限制切換部，在所述操作者狀態輸入部輸入了所述操作者處于協作狀態時，限制由所述相對動作速度計算部計算的所述第二速度。

根據本方面，當通過輸送機輸送工件時，基于輸送機速度檢測部檢測的輸送機的速度，通過追隨速度計算部計算使機器人追隨輸送機的輸送方向上的第一速度，并通過相對動作速度計算部計算與第一速度交叉的方向上的第二速度。并且，通過動作指令生成部指示機器人以合成了計算的第一速度和第二速度的速度操作臂的前端。由此，控制部能夠控制機器人而使臂的前端接近被輸送機輸送的工件并對其進行作業。