[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201810462651.0
• 申請日: 2018-05-15
• 公開（公告）號: CN108942880B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 杉生憲司
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種機器人系統，其特征在于，包括：

輸送機，用于輸送工件；

輸送機速度檢測部，用于檢測所述輸送機的動作速度；

機器人，其被配置于所述輸送機的附近，用于對所述輸送機輸送的所述工件進行作業；

操作者狀態輸入部，用于輸入操作者的協作狀態；以及

控制部，其根據所述輸送機速度檢測部檢測出的所述輸送機的動作速度和所述操作者狀態輸入部輸入的所述操作者的協作狀態，控制所述機器人，

所述控制部包括：追隨速度計算部，其基于所述輸送機速度檢測部檢測出的所述輸送機的動作速度，計算使所述機器人追隨所述輸送機的輸送方向上的第一速度；相對動作速度計算部，用于計算與所述機器人的臂的前端的所述第一速度交叉的方向上的第二速度；動作指令生成部，用于指示所述機器人以合成了所述第一速度和所述第二速度的速度操作所述臂的前端；速度限制切換部，在所述操作者狀態輸入部輸入了所述操作者處于協作狀態時，限制由所述相對動作速度計算部計算的所述第二速度。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述動作指令生成部指示所述機器人對被設定于所述機器人的所述臂的前端的控制點進行操作。

3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述速度限制切換部限制所述第二速度，以使所述機器人的預先設定的關注部位的速度在預定的閾值以下。

4.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，包括：

報告部，其在判定所述臂的前端在所述作業中離開所述機器人的動作范圍的情況下，對該情況進行報告，其中，所述動作指令生成部使用被所述速度限制切換部限制的所述第二速度指示所述臂的前端。

5.根據權利要求3所述的機器人系統，其特征在于，包括：

報告部，其在判定所述臂的前端在所述作業中離開所述機器人的動作范圍的情況下，對該情況進行報告，其中，所述動作指令生成部使用被所述速度限制切換部限制的所述第二速度指示所述臂的前端。

6.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，包括：

報告部，用于在所述輸送機速度檢測部檢測出的所述輸送機的速度在預定的閾值以上時，對該情況進行報告。

7.根據權利要求3所述的機器人系統，其特征在于，包括：

報告部，用于在所述輸送機速度檢測部檢測出的所述輸送機的速度在預定的閾值以上時，對該情況進行報告。