[發明專利]機器人及其傳動裝置

在審

• 申請號: 201810457218.8
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN108453725A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 董學會
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發明實施例公開了一種機器人及其傳動裝置，其傳動裝置包括：由電機驅動的蝸桿，套設在連接軸的一端部并和所述連接軸共同轉動的蝸輪，所述蝸輪和所述蝸桿嚙合，且所述蝸桿的導程角小于所述蝸輪的當量摩擦角；由旋轉體帶動而轉動的輸出軸，所述旋轉體設在所述輸出軸的一端部，所述蝸輪的端面上設有第一磁鐵，所述第一磁鐵與所述旋轉體相互吸引。本發明的機器人及其傳動裝置解決了現階段機器人的舵機具有工作噪聲較大、不具有過載保護以及不能人工干預旋轉的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人及其傳動裝置。

背景技術

機器人的旋轉功能在機器人活動中起到至關重要的作用，例如機器人的攝像頭、投影模組、顯示屏等角度調節，其主要是通過機器人關節中的電機和減速設備構成傳動裝置(如舵機)實現角度的調節。

舵機一般通過直流電機經過齒輪減速，實現扭矩輸出，舵機可以在一定角度范圍內旋轉，通過電位器檢測當前位置，實現閉環控制。但是輸出軸需要保持一特定角度時，必須實時輸出扭矩，此時直流電機需保持實時運轉，易造成噪聲較大；另外當需輸出的扭矩過大時，直流電機的負載過大，導致電流增大，會燒壞直流電機；再者舵機的直流電機和輸出軸之間會相互約束，使其不能人工干預旋轉。

簡言之，現階段機器人的舵機具有工作噪聲較大、不具有過載保護以及不能人工干預旋轉的技術問題。

發明內容

本發明提供一種機器人及其傳動裝置，用以解決現階段機器人的舵機具有工作噪聲較大、不具有過載保護以及不能人工干預旋轉的技術問題。

一個方面，本發明提供了一種傳動裝置，其包括：

由電機驅動的蝸桿，套設在連接軸的一端部并和所述連接軸共同轉動的蝸輪，所述蝸輪和所述蝸桿嚙合，且所述蝸桿的導程角小于所述蝸輪的當量摩擦角；

由旋轉體帶動而轉動的輸出軸，所述旋轉體設在所述輸出軸的一端部，所述蝸輪的端面上設有第一磁鐵，所述第一磁鐵與所述旋轉體相互吸引。

進一步地，所述第一磁鐵為圓環磁鐵，所述旋轉體為設在所述圓環磁鐵內部的螺線管。

進一步地，所述第一磁鐵為圓形磁鐵，所述旋轉體為與所述圓形磁鐵相對的第二磁鐵。

進一步地，所述圓形磁鐵和所述第二磁鐵均被分成多個磁極對，且所述圓形磁鐵和所述第二磁鐵的磁極對數相同。

進一步地，所述傳動裝置還包括殼體，所述殼體包括上蓋、下蓋以及立壁；

所述上蓋和所述下蓋為圓形結構，所述立壁連接在所述下蓋外周并向所述上蓋延伸，所述上蓋蓋設在所述立壁上；

所述輸出軸遠離所述旋轉體的端部連接在所述上蓋的中心；

所述上蓋在所述輸出軸轉動的帶動下相對所述立壁轉動。

進一步地，所述電機設在所述下蓋上，所述連接軸遠離所述蝸輪的端部在所述下蓋上，所述連接軸相對于所述下蓋轉動。

進一步地，所述立壁遠離所述下蓋的端部的內側設有母止口，所述母止口內設有墊片，所述上蓋設在所述母止口內的所述墊片上。

進一步地，所述傳動裝置還包括第一軸承，所述第一軸承設在所述連接軸遠離所述蝸輪的端部，所述第一軸承的內圈與所述連接軸遠離所述蝸輪的端部連接，所述第一軸承的外圈與所述下蓋連接。

進一步地，所述傳動裝置還包括第二軸承以及軸承架，所述軸承架設在所述下蓋上，所述第二軸承的外圈連接在所述軸承架上，所述蝸桿的端部固定連接在所述第二軸承的內圈內。

另一個方面，本發明并提供了一種機器人，其包括以上任一項所述的傳動裝置。

本發明提供的機器人及其傳動裝置與現有技術相比，至少具有以下優點：