[發明專利]一種包裹尺寸測量方法、系統、儲存介質及移動終端

在審

• 申請號: 201810456628.0
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN108648230A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 喬倚松
• 申請（專利權）人: 南京阿凡達機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/136;G01B11/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發明提供了一種包裹尺寸測量方法、系統、儲存介質及移動終端，其方法包括：S1000獲取目標點云，目標點云包括待測包裹的至少兩個表面對應的點云以及支持面對應的點云，至少兩個表面相鄰，支持面為待測包裹放置的表面；S2000分割目標點云，刪除目標點云中的支持面對應的點云；S3000對刪除支持面對應的點云后的目標點云進行聚類，從而分隔出至少兩個表面對應的點云，旋轉點云，使得點云與目標坐標系朝向相符，根據旋轉后的點云查找待測包裹對應的第一目標頂點和第二目標頂點；S4000獲取第一目標頂點和第二目標頂點對應的坐標，根據坐標計算待測包裹的體積。本發明能夠減小測量誤差，簡化測量要求。

技術領域

本發明涉及計算機視覺領域，尤指一種包裹尺寸測量方法、系統、儲存介質及移動終端系統。

背景技術

隨著全球一體化的不斷推進，以及計算機技術的快速發展。以互聯網產業為基礎的線上購物，為每一個人都帶來了巨大的便利。伴隨著網絡購物的快速擴張，物流包裹的吞吐量呈現出了幾何式的增長。對于物流企業也來說，在包裹的運輸成本當中，重量只是其中的一小部分。如果可以對包裹體積進行合理的安排，可以為物流企業帶來巨大的幫助。

目前，大部分的物流企業，對于包裹體積的測量，仍然停留在手工測量的方式上。對于人工測量，通常測量的結果并不理想，測量的速度慢，測量精度也不夠。即使部分企業使用了自動測量設備，由于現有的自動測量設備，在進行體積檢測時通常需要滿足一定的條件，例如需要固定安裝、需要固定角度、測量體積很大、不能隨身攜帶等等，使得這些自動化的測量設備在使用的時候并不方便。

現有專利：CN106839975A，基于深度相機的體積測量方法及其系統，其公開了：使用深度相機獲得待測對象的深度圖；根據深度信息特征將被測物體從深度圖中提取出來；將被測物體的深度圖中的二維圖像坐標轉換到三維相機坐標系中；在三維相機的坐標下，計算待測物體的高度和長度，從而計算出待測物體的體積。使用深度圖進行直方圖統計深度值，并利用閾值分隔方法，將待檢測物體的上表面與側面分隔開來，然而由于包裹并非一個平面，當深度相機拍攝角度位于包裹測面時，上表面與測面相對于深度相機的距離是相近的，甚至是相等的，因此使用直方圖統計的方法并不能很好的將上表面和側面區分開來，導致物體體積的測量值會出現較大的誤差。

發明內容

本發明的目的是提供一種包裹尺寸測量方法、系統、儲存介質及移動終端系統，實現減小測量誤差，簡化測量要求的目的。

本發明提供的技術方案如下：

本發明提供一種基于點云圖的包裹尺寸測量方法，包括步驟：

S1000獲取目標點云，所述目標點云包括所述待測包裹的至少兩個表面對應的點云以及支持面對應的點云，所述至少兩個表面相鄰，所述支持面為所述待測包裹放置的表面；

S2000分割所述目標點云，刪除所述目標點云中所述支持面對應的點云；

S3000對刪除所述支持面對應的點云后的目標點云進行聚類，從而分隔出所述至少兩個表面對應的點云，旋轉所述至少兩個表面對應的點云，使得所述至少兩個表面對應的點云與目標坐標系朝向相符，根據旋轉后的點云查找所述待測包裹對應的第一目標頂點和第二目標頂點；所述第一目標頂點的坐標分別對應了所述旋轉后的點云在所述目標坐標系中XYZ軸值的最大值，所述第二目標頂點的坐標分別對應了所述旋轉后的點云在所述目標坐標系中XYZ軸值的最小值；

S4000獲取所述第一目標頂點和第二目標頂點對應的坐標，根據所述坐標計算所述待測包裹的體積。

進一步的，所述步驟S2000分割所述目標點云，刪除所述目標點云中所述支持面對應的點云具體包括步驟：

S2100對所述目標點云進行平面擬合，找出所述支持面的平面方程；

S2200根據所述支持面的平面方程，查找并刪除所述支持面對應的點云。