[發明專利]基于道路駕駛技能的自動駕駛汽車測試系統有效
| 申請號： | 201810456127.2 | 申請日： | 2018-05-14 |
| 公開（公告）號： | CN108645628B | 公開（公告）日： | 2020-08-21 |
| 發明（設計）人： | 潘漢中;孫巍;應朝陽;袁建華;嚴慈磊;范志翔 | 申請（專利權）人： | 公安部交通管理科學研究所 |
| 主分類號： | G01M17/007 | 分類號： | G01M17/007 |
| 代理公司： | 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104 | 代理人： | 曹祖良;屠志力 |
| 地址： | 214151 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 道路 駕駛 技能 自動 汽車 測試 系統 | ||
1.一種基于道路駕駛技能的自動駕駛汽車測試系統，其特征在于，包括：道路測試場景、自動駕駛測試設備、自動駕駛測試場地設施；
自動駕駛測試設備設置在需要測試的自動駕駛汽車即測試車輛上，包括：道路交通信號采集系統和車載信號采集系統；
自動駕駛測試場地設施包括測試車輛定位設施、測試項目觸發裝置、信號轉發裝置；
道路交通信號采集系統通過無線傳輸方式與測試中心通信，接收當前測試車輛的測試任務，以及與測試任務相關聯的交通環境信息；
車載信號采集系統包括交通環境顯示模塊、交通信息檢測模塊、數據任務處理模塊；車載信號采集系統能夠與自動駕駛汽車進行通信，讀取自動駕駛汽車的信息；
交通信息檢測模塊用于讀取測試車輛根據運動狀態和位置所檢測到的交通環境信息；將測試車輛檢測到的交通環境信息和道路交通信號采集系統所收到的交通環境信息進行比對分析；
交通環境顯示模塊用于將測試車輛的圖像采集單元所采集的三維場景進行二維顯示；
數據任務處理模塊用來顯示自動駕駛汽車核心數據處理單元在單位時間內執行的數據量；
測試車輛定位設施用于實時定位測試車輛在測試場地的位置、運行速度；
測試項目觸發裝置包括測試項目觸發線、以及相應的傳感器；測試項目觸發線的傳感器能夠在測試車輛觸及測試項目觸發線時發出觸發信號，從而觸發當前測試項目；
信號轉發裝置用于道路交通信號采集系統與測試中心的相互通信；
在測試場地中，除了設置測試項目觸發線，還設有交通信號識別線和極限執行區域；測試項目觸發線、交通信號識別線、極限執行區域依次設置；
交通信號識別線上也設有傳感器，交通信號識別線的傳感器能夠在測試車輛觸及交通信號識別線時發出觸發信號；
極限執行區域的尾端邊界設有測試項目邊界觸發裝置，用來判斷測試車輛在測試項目的極限范圍內是否能夠識別和完成測試項目；
測試項目觸發線的傳感器、交通信號識別線的傳感器以及測試項目邊界觸發裝置均通過控制器連接測試中心；
道路測試場景包括以下測試項目，依次設置的靠邊停車與起步、通過人行橫道、前方燈控路口右轉、前方燈控路口左轉、前方燈控路口直行、無信號燈路口左轉、通過公交車站、路口停車讓行、通過環島、高速公路行駛、通過隧道。
2.如權利要求1所述的基于道路駕駛技能的自動駕駛汽車測試系統，其特征在于，
交通環境信息包括交通標志信息、行人信息、機動車信息、非機動車信息、天氣信息、行駛車道信息、障礙物信息、光照信息、信號燈狀態信息。
3.如權利要求1所述的基于道路駕駛技能的自動駕駛汽車測試系統，其特征在于，
交通信號識別線的位置設置需滿足：
其中，S為測試車輛上攝像頭極限識別距離；h為該攝像頭安裝高度；S1為交通標志或信號燈至交通信號識別線的距離。
4.如權利要求1所述的基于道路駕駛技能的自動駕駛汽車測試系統，其特征在于，
極限執行區域的長度L需滿足：
其中t1為自動駕駛汽車控制系統響應時間，t2為自動駕駛汽車制動系統響應時間，u0為自動駕駛汽車初始速度，amax為自動駕駛汽車最大制動減速度。
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