[發(fā)明專利]四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810454814.0
• 申請(qǐng)日: 2018-05-14
• 公開（公告）號(hào): CN108621804B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏順成;郭立書;尹小燕;胡紅星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司;浙江吉利新能源商用車有限公司
• 主分類號(hào): B60L7/18
• 分類號(hào): B60L7/18;B60L7/26;B60L15/20
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 金相允

本發(fā)明提供了一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制方法、裝置及車輛，涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域。該四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制方法包括以下步驟：接收車輛實(shí)際行駛時(shí)的橫擺角速度；計(jì)算車輛的理想橫擺角速度；依據(jù)橫擺角速度與理想橫擺角速度得到再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩并將再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩施加到車輛的車輪。四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛在輕度失穩(wěn)ESC系統(tǒng)尚未介入時(shí)，通過上述四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制方法，從而提高再生制動(dòng)穩(wěn)定性，更加及時(shí)，提高了車輛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)

隨著汽車產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展和人民生活水平的逐步提高，中國已成為汽車產(chǎn)銷第一大國，隨著而來的環(huán)境壓力逐漸凸顯，基于環(huán)保、能源安全等多方位需求，電動(dòng)汽車是中國的重點(diǎn)發(fā)展方向，是汽車發(fā)展主流趨勢(shì)。電動(dòng)汽車能夠節(jié)省能源的一個(gè)重要原因在于其具有的再生制動(dòng)功能，可提高能量利用率，減少摩擦制動(dòng)的機(jī)械的損耗及熱衰退。

四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛各車輪再生制動(dòng)力矩可單獨(dú)調(diào)，在滑行再生制動(dòng)、再生制動(dòng)與摩擦制動(dòng)協(xié)調(diào)制動(dòng)情況下，根據(jù)駕駛員的意圖合理分配各車輪再生制動(dòng)力矩，在車身電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(Electronic Speed Controller，ESC)介入之前的輕度失穩(wěn)情況下進(jìn)行橫擺力矩控制，減少或避免ESC介入，降低車輛失穩(wěn)發(fā)生概率，提高駕乘安全及舒適性。

目前再生制動(dòng)相關(guān)技術(shù)大多關(guān)注于再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)的協(xié)調(diào)，對(duì)于四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)形式下的再生制動(dòng)的穩(wěn)定控制研究較少。

四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)過程中，未考慮穩(wěn)定控制的情況下，當(dāng)車輛失穩(wěn)時(shí)只能等待失穩(wěn)程度觸發(fā)ESC時(shí)由ESC協(xié)調(diào)四輪摩擦制動(dòng)以抑制車輛失穩(wěn)，穩(wěn)定控制延后增加了車輛危險(xiǎn)程度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制方法，其能夠提高再生制動(dòng)穩(wěn)定性，提高安全性，更加及時(shí)。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制裝置，其能夠提高再生制動(dòng)穩(wěn)定性，提高安全性，更加及時(shí)。

本發(fā)明的又一目的在于提供一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛，其能夠提高再生制動(dòng)穩(wěn)定性，提高安全性，更加及時(shí)。

本發(fā)明的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制方法，包括以下步驟：接收車輛實(shí)際行駛時(shí)的橫擺角速度；計(jì)算所述車輛的理想橫擺角速度；依據(jù)所述橫擺角速度與所述理想橫擺角速度得到再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩并將所述再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩施加到所述車輛的車輪。

一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制裝置，包括：接收模塊，用于接收車輛實(shí)際行駛時(shí)的橫擺角速度；理想橫擺角速度計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述車輛的理想橫擺角速度；再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩施加模塊，用于依據(jù)所述橫擺角速度與所述理想橫擺角速度得到再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩并將所述再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩施加到所述車輛的車輪。

一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛，包括存儲(chǔ)器、處理器以及四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制裝置，所述四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊。所述四輪獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)車輛再生制動(dòng)穩(wěn)定控制裝置包括：接收模塊，用于接收車輛實(shí)際行駛時(shí)的橫擺角速度；理想橫擺角速度計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述車輛的理想橫擺角速度；再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩施加模塊，用于依據(jù)所述橫擺角速度與所述理想橫擺角速度得到再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩并將所述再生制動(dòng)抑制橫擺附加力矩施加到所述車輛的車輪。