[發明專利]四輪獨立電驅動車輛再生制動穩定控制方法、裝置及車輛有效
| 申請號： | 201810454814.0 | 申請日： | 2018-05-14 |
| 公開（公告）號： | CN108621804B | 公開（公告）日： | 2020-12-25 |
| 發明（設計）人： | 魏順成;郭立書;尹小燕;胡紅星 | 申請（專利權）人： | 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利新能源商用車有限公司 |
| 主分類號： | B60L7/18 | 分類號： | B60L7/18;B60L7/26;B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 金相允 |
| 地址： | 310000 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 獨立 驅動 車輛 再生制動 穩定 控制 方法 裝置 | ||
1.一種四輪獨立電驅動車輛再生制動穩定控制方法，其特征在于，包括：
接收車輛實際行駛時的橫擺角速度；
計算所述車輛的理想橫擺角速度；
依據所述橫擺角速度與所述理想橫擺角速度計算得到橫擺角速度偏差；
當所述橫擺角速度偏差大于或等于第一預設偏差值時，依據所述橫擺角速度與所述理想橫擺角速度計算得到再生制動抑制橫擺附加力矩；
判斷電驅動系統信息是否滿足約束條件，其中，所述電驅動系統信息包括電機溫度和動力電池SOC，其分別設置有相關閾值；
當電機溫度和動力電池SOC均不高于所設置的閾值時，依據駕駛員的轉向操作和所述車輛的橫擺狀態分配所述再生制動抑制橫擺附加力矩施加至所述車輛的車輪。
2.根據權利要求1所述的四輪獨立電驅動車輛再生制動穩定控制方法，其特征在于，所述當所述橫擺角速度偏差大于或等于第一預設偏差值時，依據所述橫擺角速度與所述理想橫擺角速度計算得到再生制動抑制橫擺附加力矩的步驟包括：
當所述橫擺角速度偏差大于或等于第一預設偏差值時，判斷橫擺角速度偏差是否小于第二預設偏差值，其中，所述第二預設偏差值大于所述第一預設偏差值；
當橫擺角速度偏差大于或等于第一預設偏差值且小于第二預設偏差值時，依據橫擺角速度與理想橫擺角速度并采用第一計算方式計算得到再生制動抑制橫擺附加力矩。
3.根據權利要求2所述的四輪獨立電驅動車輛再生制動穩定控制方法，其特征在于，
當橫擺角速度偏差大于或等于第二預設偏差值時，依據橫擺角速度與理想橫擺角速度并采用第二計算方式計算得到再生制動抑制橫擺附加力矩。
4.根據權利要求3所述的四輪獨立電驅動車輛再生制動穩定控制方法，其特征在于，所述第一計算方式和/或所述第二計算方式包括采用PI控制器計算得到所述再生制動抑制橫擺附加力矩，其中，
PI控制器的輸入：e(i)＝Yaw_ref(i)-Yaw(i)；
PI控制器輸出：
△M_yaw＝Kp△e(n)+Kie(n)；
其中，△M_yaw為再生制動抑制橫擺附加力矩，Yaw_ref為理想橫擺角速度，Yaw為橫擺角速度，Kp和Ki均為PI控制器的標定量，△e(n)為橫擺角速度差的變化率，i、j、n均為用于計數的序數。
5.根據權利要求1所述的四輪獨立電驅動車輛再生制動穩定控制方法，其特征在于，所述依據所述橫擺角速度與所述理想橫擺角速度計算得到橫擺角速度偏差的步驟包括：
依據所述橫擺角速度與所述理想橫擺角速度通過以下公式計算得到所述橫擺角速度偏差：
Yaw_dev＝Yaw_ref–Yaw；
其中，Yaw_dev為橫擺角速度偏差，Yaw_ref為理想橫擺角速度，Yaw為橫擺角速度。
6.根據權利要求1所述的四輪獨立電驅動車輛再生制動穩定控制方法，其特征在于，所述依據駕駛員的轉向操作和所述車輛的橫擺狀態分配所述再生制動抑制橫擺附加力矩施加至所述車輛的車輪的包括：
依據駕駛員的轉向操作和所述車輛的橫擺狀態，對所述車輛的外前輪制動產生負的再生制動抑制橫擺附加力矩，對所述車輛的內后輪制動產生正的再生制動抑制橫擺附加力矩。
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