[發(fā)明專利]三爪式圖書館自動取書裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810450263.0
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN108482935A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何潔;李郎
• 申請（專利權(quán)）人: 西安航空學(xué)院
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 線飛祥

本發(fā)明公開了一種三爪式圖書館自動取書裝置，包括AGV小車、載物臺、檢索機、可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌、可移動X軸滑軌、三爪取書機構(gòu)和控制器，載物臺和檢索機均設(shè)置在AGV小車的小車底座頂部一側(cè)，可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌設(shè)置在小車底座的頂部另一側(cè)，可移動X軸滑軌水平設(shè)置在可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌下部一側(cè)，三爪取書機構(gòu)安裝在可移動X軸滑軌外端；檢索機的信號輸出端與控制器輸入端連接，控制器輸出端通過第一驅(qū)動器與AGV小車的小車驅(qū)動電機連接，控制器設(shè)置在小車底座頂部且控制可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌、可移動X軸滑軌和三爪取書機構(gòu)的動作。本發(fā)明實現(xiàn)了圖書館自動識別圖書與取書功能，減輕了圖書館管理員的勞動強度，提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種取書裝置，尤其是涉及一種三爪式圖書館自動取書裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的圖書館取書機器人，由于末端執(zhí)行器僅有用于夾取圖書的兩爪執(zhí)行器，在排列整齊的圖書書架上取書時，容易對周圍的圖書封皮造成刮傷、刺破等。且其固定在存書架上的CCD攝像頭需要滿足快速識別和準(zhǔn)確查找功能、低延時甚至無延時、精準(zhǔn)獲取圖書坐標(biāo)和取書正確率大小這三項基本要求；以及控制器、CCD攝像頭、與升降機構(gòu)連接的存書架等都需要重新設(shè)計，未能利用現(xiàn)有技術(shù)，造成現(xiàn)有資源的浪費，由此帶來了一系列的問題及不便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種三爪式圖書館自動取書裝置，其實現(xiàn)了圖書館自動識別圖書與取書功能，減輕了圖書館管理員的勞動強度，提高了工作效率。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種三爪式圖書館自動取書裝置，其特征在于：包括AGV小車、載物臺、檢索機、可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌、可移動X軸滑軌、三爪取書機構(gòu)和控制器，所述載物臺和檢索機均設(shè)置在AGV小車的小車底座頂部一側(cè)，所述可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌豎直設(shè)置在所述小車底座的頂部另一側(cè)，所述可移動X軸滑軌水平設(shè)置在所述可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌的下部一側(cè)，所述三爪取書機構(gòu)安裝在可移動X軸滑軌的外端；所述檢索機的信號輸出端與控制器的輸入端連接且將所查找圖書的坐標(biāo)定位信息傳輸給控制器，所述控制器的輸出端通過第一驅(qū)動器與AGV小車的小車驅(qū)動電機連接且控制小車驅(qū)動電機行走至所查找圖書所在書架位置處，所述控制器設(shè)置在所述小車底座的頂部且控制可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌、可移動X軸滑軌和三爪取書機構(gòu)的動作。

上述的三爪式圖書館自動取書裝置，其特征在于：所述可移動轉(zhuǎn)動Z軸滑軌包括Z軸導(dǎo)向軌、運動套筒、用于帶動運動套筒沿著所述Z軸導(dǎo)向軌上下移動的套筒移動驅(qū)動機構(gòu)和用于帶動所述Z軸導(dǎo)向軌轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)，所述運動套筒套設(shè)在所述Z軸導(dǎo)向軌上，所述Z軸導(dǎo)向軌的下端伸入所述小車底座內(nèi)且與小車底座轉(zhuǎn)動連接；所述Z軸導(dǎo)向軌包括可轉(zhuǎn)動Z軸軌道和第一螺紋桿，所述可轉(zhuǎn)動Z軸軌道和第一螺紋桿平行設(shè)置且固定為一體，所述套筒移動驅(qū)動機構(gòu)包括套筒移動驅(qū)動電機和第一齒輪，所述第一齒輪固定安裝在套筒移動驅(qū)動電機的輸出軸上，所述第一齒輪與第一螺紋桿相嚙合，所述套筒移動驅(qū)動電機安裝在運動套筒的外壁上，所述套筒移動驅(qū)動電機通過第二驅(qū)動器與控制器的輸出端相接。

上述的三爪式圖書館自動取書裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機、主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪固定安裝在轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機的輸出軸上，所述從動齒輪固定安裝在可轉(zhuǎn)動Z軸軌道的下端，所述主動齒輪與從動齒輪相嚙合，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機、主動齒輪和從動齒輪均位于所述小車底座內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機通過第三驅(qū)動器與控制器的輸出端相接。

上述的三爪式圖書館自動取書裝置，其特征在于：所述可轉(zhuǎn)動Z軸軌道的兩側(cè)均豎直設(shè)置有第一導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌與設(shè)置在運動套筒內(nèi)側(cè)的第一導(dǎo)槽相配合。

上述的三爪式圖書館自動取書裝置，其特征在于：所述第二驅(qū)動器設(shè)置在運動套筒的側(cè)壁上，所述第三驅(qū)動器設(shè)置在所述小車底座的頂部。