[發(fā)明專利]一種基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法、系統(tǒng)及無人機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810448738.2
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN110475226A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張毅;韋澤垠;李其浪
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳TCL新技術(shù)有限公司
• 主分類號: H04W4/40
• 分類號: H04W4/40;H04W16/18;H04W88/08;G05D1/10
• 代理公司: 44268 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 王永文;劉文求<國際申請>=<國際公布>

1.一種基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法，其特征在于，其包括：

搭載有微型基站的無人機(jī)每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間拍攝當(dāng)前圖像，并根據(jù)所述當(dāng)前圖像及其上一幀圖像檢測目標(biāo)區(qū)域；

在所述當(dāng)前圖像中確定檢測到的目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)的坐標(biāo)以及攝像頭的投影點(diǎn)的坐標(biāo)，并計(jì)算所述中心點(diǎn)與投影點(diǎn)之間的投影距離；

判斷計(jì)算得到的投影距離是否大于預(yù)設(shè)的第一距離閾值；

當(dāng)所述投影距離大于所述第一距離閾值時(shí)，根據(jù)所述中心點(diǎn)的坐標(biāo)、投影點(diǎn)的坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的向量差計(jì)算所述無人機(jī)的移動(dòng)向量，并根據(jù)所述移動(dòng)向量調(diào)整無人機(jī)的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法，其特征在于，所述搭載有微型基站的無人機(jī)每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間拍攝當(dāng)前圖像，并將根據(jù)所述當(dāng)前圖像及其上一幀圖像檢測目標(biāo)區(qū)域具體包括：

搭載有微型基站的無人機(jī)每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間拍攝當(dāng)前圖像，并獲取所述當(dāng)前圖像的上一幀圖像；

采用幀間差分算法檢測所述當(dāng)前圖像及其上一幀圖像之間的絕對差分圖像，以獲取目標(biāo)區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法，其特征在于，所述在所述當(dāng)前圖像中確定檢測到的目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)的坐標(biāo)以及攝像頭的投影點(diǎn)的坐標(biāo)，并計(jì)算所述中心點(diǎn)與投影點(diǎn)之間的投影距離具體包括：

獲取所述目標(biāo)區(qū)域的輪廓線，并根據(jù)所述輪廓線圍成的形狀確定所述目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)；

在當(dāng)前圖像中，以攝像頭的投影點(diǎn)為原點(diǎn)建立圖像坐標(biāo)系，并獲取所述中心點(diǎn)的坐標(biāo)；

根據(jù)所述投影點(diǎn)的坐標(biāo)和中心點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算中心點(diǎn)與投影點(diǎn)之間的歐式距離，并將所述歐式距離作為投影距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法，其特征在于，所述獲取所述目標(biāo)區(qū)域的輪廓線，并根據(jù)所述輪廓線圍成的形狀確定所述目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)具體包括：

獲取所述目標(biāo)區(qū)域的輪廓線，并識別所述輪廓線圍成的形狀和尺寸；

根據(jù)預(yù)設(shè)的形狀與中心點(diǎn)計(jì)算規(guī)則之間的對應(yīng)關(guān)系確定識別到的形狀對應(yīng)的中心點(diǎn)計(jì)算規(guī)則；

采用確定的中心點(diǎn)計(jì)算規(guī)則以及所述尺寸確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的中心點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法，其特征在于，所述當(dāng)所述投影距離大于所述第一距離閾值時(shí)，根據(jù)所述中心點(diǎn)的坐標(biāo)、投影點(diǎn)的坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的向量差計(jì)算所述無人機(jī)的移動(dòng)向量，并根據(jù)所述移動(dòng)向量調(diào)整無人機(jī)的位置具體包括：

當(dāng)投影距離大于所述第一距離閾值時(shí)，根據(jù)中心點(diǎn)的坐標(biāo)、投影點(diǎn)的坐標(biāo)確定以及預(yù)設(shè)的向量差計(jì)算所述投影點(diǎn)對應(yīng)的的第一移動(dòng)向量；

采用預(yù)先存儲(chǔ)的縮放系數(shù)和所述第一移動(dòng)向量計(jì)算得到無人機(jī)的移動(dòng)向量，并根據(jù)所述移動(dòng)向量調(diào)整無人機(jī)的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法，其特征在于，其還包括：

當(dāng)所述投影距離小于所述第一距離閾值時(shí)，無人機(jī)保持當(dāng)前位置，并執(zhí)行每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間拍攝當(dāng)前圖像的步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法，其特征在于，所述搭載有微型基站的無人機(jī)每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間拍攝當(dāng)前圖像，并將根據(jù)所述當(dāng)前圖像及其上一幀圖像檢測目標(biāo)區(qū)域之前還包括：

搭載有微型基站的無人機(jī)在預(yù)設(shè)高度飛行，并控制其配置的攝像頭垂直向下拍攝；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)高度和攝像頭參數(shù)計(jì)算攝像頭當(dāng)前的縮放系數(shù)，并保存所述縮放系數(shù)。

8.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其存儲(chǔ)有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一所述的基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法。

9.一種無人機(jī)，其特征在于，其搭載有微型基站，其包括：

處理器，適于實(shí)現(xiàn)各指令；以及

存儲(chǔ)設(shè)備，適于存儲(chǔ)多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一所述的基于無人機(jī)的基站信號覆蓋方法。

10.一種基于無人機(jī)的基站信號覆蓋系統(tǒng)，其特征在于，其包括至少一個(gè)如權(quán)利要求9所述的無人機(jī)，各無人機(jī)之間通訊連接，各無人機(jī)上搭載的基站均與地面基站通訊連接。