[發明專利]一種機場行李自主運輸機器人

在審

• 申請號: 201810448727.4
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN108490956A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 劉欽宇;張章
• 申請（專利權）人: 中國地質大學（武漢）
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 郝明琴

本發明提供一種機場行李自主運輸機器人，包括安保系統、控制系統、用于輸入目的地的輸入系統和用于確定機器人當前位置的定位系統，所述控制系統包括處理器，所述處理器具有兩個輸入端，其中一所述輸入端與所述輸入系統連接以讀取所述目的地，另一所述輸入端與所述定位系統連接以讀取所述當前位置，所述處理器內置有機場室內地圖并設有結合所述室內地圖和所述目的地、所述當前位置來規劃路徑的路徑運算器，所述機器人上設有行李艙和動力系統，所述安保系統包括用于鎖住所述行李艙的密碼鎖和用于打開所述密碼鎖的解碼器，所述動力系統包括行駛輪和與所述路徑運算器連接的驅動器，所述驅動器驅動所述行駛輪行駛。有益效果：方便。

技術領域

本發明涉及智能物流技術領域，尤其涉及一種機場行李自主運輸機器人。

背景技術

短時高速一直以來是飛機出行的優點，隨著科技的進步，人民生活水平的 提高，越來越多的人選擇乘坐飛機出行。但是，機場通常覆蓋廣闊的區域，同 時乘坐飛機的人通常會攜帶一件甚至多件大型行李箱，這對于老弱病殘孕等弱 勢群體來說，是一件十分困難的事。

發明內容

有鑒于此，本發明的實施例針對機場行李運輸問題提出一種機場行李自主 運輸機器人，能按照乘客需求，自主規劃路徑、避障防撞，將行李箱運送到指 定地點。該機器人方便了乘客的出行，能極大提高機場接待的效率，節約機場 的人力資源。

本發明的實施例提供一種機場行李自主運輸機器人，包括安保系統、控制 系統、用于輸入目的地的輸入系統和用于確定機器人當前位置的定位系統，所 述控制系統包括處理器，所述處理器具有兩個輸入端，其中一所述輸入端與所 述輸入系統連接以讀取所述目的地，另一所述輸入端與所述定位系統連接以讀 取所述當前位置，所述處理器內置有機場室內地圖并設有結合所述室內地圖和 所述目的地、所述當前位置來規劃路徑的路徑運算器，所述機器人上設有行李 艙和動力系統，所述安保系統包括用于鎖住所述行李艙的密碼鎖和用于打開所 述密碼鎖的解碼器，所述動力系統包括行駛輪和與所述路徑運算器連接的驅動 器，所述驅動器驅動所述行駛輪行駛。

進一步地，所述機器人具有可觸摸顯示屏，所述輸入系統包括顯示在所述 顯示屏的輸入鍵盤，所述解碼器為移動掃碼終端，所述密碼鎖包括顯示在所述 顯示屏上的二維碼和設于所述行李倉上的、在所述掃碼終端掃描所述二維碼后 自動打開的智能鎖。

進一步地，所述定位系統包括設于機場室內的定位基站和設于所述機器人 上的定位標簽，每個所述定位標簽需要同時與多個所述定位基站進行無線通信 以測算所述定位標簽與所述定位基站之間的距離，并通過設于所述定位系統中 的帶有定位解算算法的定位運算器得到所述機器人在機場的所述當前位置。

進一步地，所述定位系統還包括與所述定位運算器通信連接或者電連接的 測距鎖，所述定位運算器在執行定位測算時，所述測距鎖只允許所述定位標簽 與其中一所述定位基站通信。

進一步地，所述定位標簽和所述定位基站均包括DecaWave公司生產的 DW1000無線收發芯片和平衡器與天線組合成的發射接收電路，利用UWB無線傳 感器網絡來實現通信。

進一步地，所述控制系統還包括主控機和使所述機器人自動避障防撞的避 障防撞模塊，所述主控機采用STM32F405來控制其與所述處理器、所述避障防 撞模塊和所述驅動系統之間的通信。

進一步地，所述避障防撞模塊包括設于所述機器人上的8個超聲波傳感器， 所述8個超聲波傳感器分別對應8個不同的方位，分別用于檢測所述機器人8 個不同方向的障礙物的實時距離。

進一步地，所述超聲波傳感器與所述主控機通信以將所述實時距離傳至所 述主控機，使所述主控機根據障礙物的速度和加速度來通過控制所述動力系統 控制所述機器人轉向、加速或者減速。

進一步地，所述超聲波傳感器采用ks103。