[發明專利]一種機場行李自主運輸機器人

在審

• 申請號: 201810448727.4
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN108490956A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 劉欽宇;張章
• 申請（專利權）人: 中國地質大學（武漢）
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 郝明琴

1.一種機場行李自主運輸機器人，其特征在于：包括安保系統、控制系統、用于輸入目的地的輸入系統和用于確定機器人當前位置的定位系統，所述控制系統包括處理器，所述處理器具有兩個輸入端，其中一所述輸入端與所述輸入系統連接以讀取所述目的地，另一所述輸入端與所述定位系統連接以讀取所述當前位置，所述處理器內置有機場室內地圖并設有結合所述室內地圖和所述目的地、所述當前位置來規劃路徑的路徑運算器，所述機器人上設有行李艙和動力系統，所述安保系統包括用于鎖住所述行李艙的密碼鎖和用于打開所述密碼鎖的解碼器，所述動力系統包括行駛輪和與所述路徑運算器連接的驅動器，所述驅動器驅動所述行駛輪行駛。

2.如權利要求1所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述機器人具有可觸摸顯示屏，所述輸入系統包括顯示在所述顯示屏的輸入鍵盤，所述解碼器為移動掃碼終端，所述密碼鎖包括顯示在所述顯示屏上的二維碼和設于所述行李倉上的、在所述掃碼終端掃描所述二維碼后自動打開的智能鎖。

3.如權利要求1所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述定位系統包括設于機場室內的定位基站和設于所述機器人上的定位標簽，每個所述定位標簽需要同時與多個所述定位基站進行無線通信以測算所述定位標簽與所述定位基站之間的距離，并通過設于所述定位系統中的帶有定位解算算法的定位運算器得到所述機器人在機場的所述當前位置。

4.如權利要求3所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述定位系統還包括與所述定位運算器通信連接或者電連接的測距鎖，所述定位運算器在執行定位測算時，所述測距鎖只允許所述定位標簽與其中一所述定位基站通信。

5.如權利要求3所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述定位標簽和所述定位基站均包括DecaWave公司生產的DW1000無線收發芯片和平衡器與天線組合成的發射接收電路，利用UWB無線傳感器網絡來實現通信。

6.如權利要求1所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述控制系統還包括主控機和使所述機器人自動避障防撞的避障防撞模塊，所述主控機采用STM32F405來控制其與所述處理器、所述避障防撞模塊和所述驅動系統之間的通信。

7.如權利要求6所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述避障防撞模塊包括設于所述機器人上的8個超聲波傳感器，所述8個超聲波傳感器分別對應8個不同的方位，分別用于檢測所述機器人8個不同方向的障礙物的實時距離。

8.如權利要求7所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述超聲波傳感器與所述主控機通信以將所述實時距離傳至所述主控機，使所述主控機根據障礙物的速度和加速度來通過控制所述動力系統控制所述機器人轉向、加速或者減速。

9.如權利要求8所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述超聲波傳感器采用ks103。

10.如權利要求8所述的機場行李自主運輸機器人，其特征在于：所述動力系統還包括設于所述機器人底部的電源，所述驅動器設于所述機器人底部且與所述電源連接，所述行駛輪具有4個，兩個后行駛輪為動力輪，與所述驅動器連接，兩個前行駛輪為萬向輪。