[發(fā)明專利]機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810448422.3 | 申請日： | 2018-05-10 |
| 公開（公告）號： | CN108972538B | 公開（公告）日： | 2023-08-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 宮本義人;小島嗣也;石垣壽幸 | 申請（專利權(quán)）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 張永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 控制 裝置 系統(tǒng) | ||
1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，控制具有可動(dòng)部的機(jī)器人，所述可動(dòng)部使噴吐部移動(dòng)，所述噴吐部能夠向?qū)ο笪飮娡聡娡挛?，所述機(jī)器人控制方法具有以下步驟：
接收夾具已安裝于所述噴吐部，所述夾具設(shè)有作為所述噴吐物的著落位置的標(biāo)記；
獲取攝像部將所述標(biāo)記包含在內(nèi)地進(jìn)行拍攝而得到的圖像；
基于所述圖像，算出所述機(jī)器人的機(jī)器人坐標(biāo)系中的所述標(biāo)記的位置作為第一位置；
讀出第一對應(yīng)信息，所述第一對應(yīng)信息作為表示所述噴吐部的位置與所述標(biāo)記的位置的相對位置關(guān)系的信息而被預(yù)先存儲；以及
采用所述第一對應(yīng)信息以及所述第一位置算出所述噴吐部的位置與所述可動(dòng)部的位置的相對位置關(guān)系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，
所述機(jī)器人控制方法還具有以下步驟：
使所述可動(dòng)部移動(dòng)為沿所述攝像部的光軸的方向與所述噴吐部的噴吐方向平行的姿勢。
3.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：
機(jī)器人，具有噴吐部和可動(dòng)部，所述噴吐部向?qū)ο笪飮娡聡娡挛?，所述可?dòng)部使所述噴吐部移動(dòng)；
夾具，設(shè)于所述噴吐部，并設(shè)置有標(biāo)記，所述標(biāo)記在所述夾具中設(shè)置于距離所述噴吐部的噴吐面最遠(yuǎn)的在所述噴吐部的噴吐方向上的位置；
攝像部，將所述標(biāo)記包含在內(nèi)地拍攝圖像；以及
控制裝置，控制所述機(jī)器人，
所述控制裝置基于所述圖像算出所述機(jī)器人的機(jī)器人坐標(biāo)系中的所述標(biāo)記的位置作為第一位置，并且，
采用第一對應(yīng)信息和所述第一位置算出所述噴吐部的位置與所述可動(dòng)部的位置的相對位置關(guān)系，所述第一對應(yīng)信息作為表示所述噴吐部的位置與所述標(biāo)記的位置的相對位置關(guān)系的信息而被預(yù)先存儲。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，
在所述攝像部和所述噴吐部處于沿著所述攝像部的光軸的方向與所述噴吐部的噴吐方向平行的姿勢的情況下，所述攝像部拍攝所述圖像。
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