[發明專利]機器人控制裝置、機器人及機器人系統

有效

• 申請號: 201810448422.3
• 申請日: 2018-05-10
• 公開（公告）號: CN108972538B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 宮本義人;小島嗣也;石垣壽幸
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種機器人控制方法，其特征在于，控制具有可動部的機器人，所述可動部使噴吐部移動，所述噴吐部能夠向對象物噴吐噴吐物，所述機器人控制方法具有以下步驟：

接收夾具已安裝于所述噴吐部，所述夾具設有作為所述噴吐物的著落位置的標記；

獲取攝像部將所述標記包含在內地進行拍攝而得到的圖像；

基于所述圖像，算出所述機器人的機器人坐標系中的所述標記的位置作為第一位置；

讀出第一對應信息，所述第一對應信息作為表示所述噴吐部的位置與所述標記的位置的相對位置關系的信息而被預先存儲；以及

采用所述第一對應信息以及所述第一位置算出所述噴吐部的位置與所述可動部的位置的相對位置關系。

2.根據權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，

所述機器人控制方法還具有以下步驟：

使所述可動部移動為沿所述攝像部的光軸的方向與所述噴吐部的噴吐方向平行的姿勢。

3.一種機器人系統，其特征在于，具備：

機器人，具有噴吐部和可動部，所述噴吐部向對象物噴吐噴吐物，所述可動部使所述噴吐部移動；

夾具，設于所述噴吐部，并設置有標記，所述標記在所述夾具中設置于距離所述噴吐部的噴吐面最遠的在所述噴吐部的噴吐方向上的位置；

攝像部，將所述標記包含在內地拍攝圖像；以及

控制裝置，控制所述機器人，

所述控制裝置基于所述圖像算出所述機器人的機器人坐標系中的所述標記的位置作為第一位置，并且，

采用第一對應信息和所述第一位置算出所述噴吐部的位置與所述可動部的位置的相對位置關系，所述第一對應信息作為表示所述噴吐部的位置與所述標記的位置的相對位置關系的信息而被預先存儲。

4.根據權利要求3所述的機器人系統，其特征在于，

在所述攝像部和所述噴吐部處于沿著所述攝像部的光軸的方向與所述噴吐部的噴吐方向平行的姿勢的情況下，所述攝像部拍攝所述圖像。