[發(fā)明專利]機器人控制裝置、機器人及機器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810448422.3 | 申請日： | 2018-05-10 |
| 公開（公告）號： | CN108972538B | 公開（公告）日： | 2023-08-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 宮本義人;小島嗣也;石垣壽幸 | 申請（專利權(quán)）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 張永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 控制 裝置 系統(tǒng) | ||
本發(fā)明提供機器人控制裝置、機器人及機器人系統(tǒng)。該機器人控制裝置可以使機器人精度優(yōu)良地進行將噴吐物涂覆于對象物的預定位置的操作。機器人控制裝置控制具有可動部的機器人，該可動部能夠使對象物和能夠向所述對象物噴吐噴吐物的噴吐部中至少一方移動，所述機器人控制裝置具備生成部，其采用基于可裝卸地安裝于所述噴吐部的夾具的第一位置，生成關(guān)于所述可動部的位置的示教信息。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機器人控制裝置、機器人及機器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)
一直在進行使具備噴吐噴吐物的噴吐部的機器人進行向?qū)ο笪锿扛矅娡挛锏牟僮鞯募夹g(shù)的研究、開發(fā)。
關(guān)于這樣的技術(shù)，已知有如下所述的機器人：其通過能夠以噴吐部不接觸對象物的方式向?qū)ο笪飮娡聡娡挛锏姆墙佑|式的噴吐部，可以進行將噴吐物涂覆于對象物的預定位置的操作(參照專利文獻1)。
專利文獻1：日本專利特開2005-334785號公報
發(fā)明內(nèi)容
這里，在對機器人示教通過非接觸式的噴吐部向?qū)ο笪锏念A定位置涂覆噴吐物時的該噴吐部的位置時，需要判斷噴吐部的位置是否與能夠向用戶希望涂覆噴吐物的期望位置噴吐噴吐物的位置一致。但是，在現(xiàn)有的機器人中，存在難以精度優(yōu)良地判斷噴吐部的位置是否與該能夠噴吐的位置一致的情況。因此，有時機器人無法精度優(yōu)良地進行向?qū)ο笪锏念A定位置涂覆噴吐物的操作的情況。
為解決上述至少一個問題，本發(fā)明的一方面是機器人控制裝置，控制具有可動部的機器人，所述可動部能夠使對象物和噴吐部中至少一方移動，所述噴吐部能夠向所述對象物噴吐噴吐物，所述機器人控制裝置具備生成部，所述生成部采用基于以能夠裝卸的方式安裝于所述噴吐部的夾具的第一位置，生成關(guān)于所述可動部的位置的示教信息。
通過該構(gòu)成，機器人控制裝置采用基于可裝卸地安裝于噴吐部的夾具的第一位置，生成關(guān)于可動部的位置的示教信息。由此，機器人控制裝置可以使機器人精度優(yōu)良地進行將噴吐物涂覆于對象物的預定位置的操作。
此外，本發(fā)明的其它方面也可以采用如下所述的構(gòu)成：在機器人控制裝置中，所述生成部基于來自設(shè)置于所述可動部的力檢測部的輸出算出所述第一位置。
通過該構(gòu)成，機器人控制裝置基于來自設(shè)置于可動部的力檢測部的輸出算出第一位置。由此，機器人控制裝置可以采用基于來自于力檢測部的輸出算出的第一位置，使機器人精度優(yōu)良地進行將噴吐物涂覆于對象物的預定位置的操作。
此外，本發(fā)明的其它方面也可以采用如下所述的構(gòu)成：在機器人控制裝置中，所述示教信息包括與基于三個以上的所述第一位置的形狀相應的信息。
通過該構(gòu)成，機器人控制裝置采用基于可裝卸地安裝于噴吐部的夾具的第一位置，生成包括與基于三個以上的第一位置的形狀相應的信息的、關(guān)于可動部的位置的示教信息。由此，機器人控制裝置可以基于包括與基于三個以上的第一位置的形狀相應的信息的示教信息，使機器人精度優(yōu)良地進行將噴吐物涂覆于對象物的預定位置的操作。
此外，本發(fā)明的其它方面也可以采用如下所述的構(gòu)成：在機器人控制裝置中，所述形狀是平面。
通過該構(gòu)成，機器人控制裝置采用基于可裝卸地安裝于噴吐部的夾具的第一位置，生成包括與基于三個以上的第一位置的形狀相應的信息的、關(guān)于可動部的位置的示教信息。由此，機器人控制裝置可以基于包括與基于三個以上的第一位置的平面相應的信息的示教信息，使機器人精度優(yōu)良地進行將噴吐物涂覆于對象物的預定位置的操作。
此外，本發(fā)明的其它方面也可以采用如下所述的構(gòu)成：在機器人控制裝置中，所述生成部能夠通過直接示教生成所述示教信息。
通過該構(gòu)成，機器人控制裝置可以通過直接示教生成示教信息。由此，機器人控制裝置可以基于通過直接示教生成的示教信息，使機器人精度優(yōu)良地進行將噴吐物涂覆于對象物的預定位置的操作。
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