[發明專利]一種能分區割草的智能割草機及其分區控制方法

有效

• 申請號: 201810445383.1
• 申請日: 2018-05-10
• 公開（公告）號: CN108605516B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 李梟;劉重陽;吳聯偉
• 申請（專利權）人: 寧波東貝智能科技有限公司
• 主分類號: A01D75/00
• 分類號: A01D75/00;G05B19/04
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 俞潤體;楊燕霞

本發明涉及一種能分區割草的智能割草機及其分區控制方法。智能割草機包括主機及蓋在主機上的外殼，主機上設有一個標記設置按鍵和無線測距單元，主機的驅動輪上安裝有一個碼盤，標記設置按鍵、碼盤及無線測距單元分別和主機內的主控電路相連。通過標記設置按鍵事先設置好多個割草區域邊界線上的標記點；開始割草時，割草機從充電座出發沿某個割草區域的邊界線騎線行駛，當碼盤所測軌跡距離及無線測距單元所測直線距離分別與該區域標記點的記錄值相符時，則割草機離開邊界線進入該區域進行割草，完成后返回充電座，繼續尋找下一區域。本發明能記憶和識別多個工作區域，自動完成多區域的割草任務，無需人工搬移割草機到所需作業區域，省時省力。

技術領域

本發明涉及一種全自動智能割草機，尤其涉及一種能分區割草的智能割草機及其分區控制方法。

背景技術

智能割草機能自主完成修剪草坪的工作，無須人為直接控制和操作。一般包括行走驅動模塊和切割驅動模塊，能在設定的電子圍欄內自動行走并完成割草任務，還有防碰撞功能，并能自動返回充電。適合庭院、公共綠地等場所進行草坪修剪維護。但目前的智能割草機只能在一個工作區域內自動完成草坪修剪任務，而庭院中存在多個綠化區域的情況普遍存在，目前需要通過人力將智能割草機移至下一個所需作業區域，亦或使用多臺智能割草機，才能完成多區域的割草作業，因此使用非常不便，既費時費力，也增加成本。

發明內容

本發明為了解決上述技術問題，提供一種能分區割草的智能割草機及其分區控制方法，其能記憶多個工作區域，自動完成多區域的割草任務，無需人工搬移割草機到所需作業區域，使用方便，省時省力，也減少成本。

本發明另一目的是，提供一種能分區割草的智能割草機，其有精確的碰撞檢測機構，使得割草機水平方向360°均能感應到障礙物，而且大大提高碰撞發生方位檢測的精確性，從而能使割草機達到很好的避障效果，順利地、高效率地完成割草任務。

本發明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：本發明的能分區割草的智能割草機，包括主機及蓋在主機上的外殼，主機內設有主控電路，所述的主機上設有一個標記設置按鍵及能測量割草機和充電座之間的直線距離的無線測距單元，主機的其中一個驅動輪上安裝有一個碼盤，標記設置按鍵、碼盤及無線測距單元分別和所述的主控電路相連。碼盤安裝在驅動輪的輪軸上，通過光柵測量驅動輪轉動角度，綜合驅動輪周長可以計算出割草機從充電座到區域標記點的騎線行走的行走距離。無線測距單元和充電座相匹配使用，通過無線通訊，測得信號往返時間，計算出割草機和充電座之間的直線距離。標記設置按鍵用于事先設置好割草機在n個割草區域的邊界線上的標記點，由主控電路記錄割草機在n個割草區域的標記點處的軌跡距離及割草機和充電座之間的直線距離。邊界線是一根通長的線，其兩端從充電座出發，框定各個區域。割草任務開始，割草機從充電座出發，先沿某個割草區域的邊界線騎線行駛，碼盤實時記錄割草機從充電座出發在該區域邊界線上行駛的軌跡距離，無線測距單元實時測量割草機和充電座之間的直線距離，并輸送給主控電路，由主控電路進行分析和計算，當實際行駛過程中碼盤軌跡距離及割草機和充電座之間的直線距離分別與該區域標記點處記錄的值相同時，則說明割草機已到達該區域的標記點，則主控電路發出信號控制割草機離開邊界線進入該區域進行割草，完成后割草機返回充電座。接著，同理，割草機繼續完成下一工作區域的割草任務。本發明能記憶多個工作區域，自動完成多區域的割草任務，無需人工搬移割草機到所需作業區域，使用方便，省時省力，也減少成本。

作為優選，所述的無線測距單元為超寬帶測距單元、紅外線測距單元、超聲波測距單元或藍牙測距單元。無線測距單元和充電座相匹配使用，只要能無線測出割草機和充電座之間的直線距離，都是可以的。