[發(fā)明專利]基于三維深度視覺技術(shù)的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810445230.7
• 申請(qǐng)日: 2018-05-10
• 公開（公告）號(hào): CN108381514B
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶重犇;孫云飛;班建民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/00;B25J9/16;B25J19/00;C08F283/06;C08F220/24
• 代理公司: 32103 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司
• 代理人: 孫周強(qiáng);陶海鋒

本發(fā)明公開了基于三維深度視覺技術(shù)的機(jī)器人，包括支架、控制盒、左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、控制平臺(tái)、控制器、視覺采集器；所述控制盒內(nèi)裝有電池、左驅(qū)動(dòng)輪控制電板、右驅(qū)動(dòng)輪控制電板、接線端子；所述控制盒上裝有電源開關(guān)、急停按鈕；所述控制盒外側(cè)壁設(shè)有阻燃彈性材料層。本發(fā)明且結(jié)構(gòu)合理、行走轉(zhuǎn)彎簡(jiǎn)單易行、控制核心保護(hù)到位、承載阻燃突破現(xiàn)有想象，非顯而易見。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于三維深度視覺技術(shù)的機(jī)器人。

背景技術(shù)

十八大以來，互聯(lián)網(wǎng)以及智能設(shè)備發(fā)展快速，為了提高生活便利性，各種機(jī)器人被研究開發(fā)。大部分研究者從處理系統(tǒng)著手，極少人關(guān)注結(jié)構(gòu)性能，導(dǎo)致現(xiàn)有機(jī)器人承重力弱、防損性差、穩(wěn)定性低，同時(shí)散熱效果不佳；這些看似不重要的因素，恰恰成了制約機(jī)器人受用壽命、性能穩(wěn)定的瓶頸。同時(shí)現(xiàn)有阻燃劑對(duì)分散、材料加工成型和主要的機(jī)械性能等帶來了一系列的問題，尤其提高了硬度，很難滿足一些柔軟彈性對(duì)材料的指標(biāo)要求。所以，需要廣開思路，另辟蹊徑，從結(jié)構(gòu)角度進(jìn)行機(jī)器人智能裝置的研發(fā)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明公開了一種基于三維深度視覺技術(shù)的機(jī)器人，帶有視覺傳感裝置，比如三維攝像頭、立體雷達(dá)等，從而可以進(jìn)行三維深度視覺采集。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

基于三維深度視覺技術(shù)的機(jī)器人，包括支架、控制盒、左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、控制平臺(tái)、控制器、視覺采集器；所述控制盒內(nèi)裝有電池、左驅(qū)動(dòng)輪控制電板、右驅(qū)動(dòng)輪控制電板、接線端子；所述控制盒上裝有電源開關(guān)、急停按鈕；

所述左驅(qū)動(dòng)輪控制電板與左驅(qū)動(dòng)輪連接，右驅(qū)動(dòng)輪控制電板與右驅(qū)動(dòng)輪連接；所述電源、電源開關(guān)、接線端子依次連接；所述接線端子與左驅(qū)動(dòng)輪控制電板、右驅(qū)動(dòng)輪控制電板分別連接；所述急停按鈕與接線端子連接；

所述支架安裝在控制盒上；所述從動(dòng)輪安裝在控制盒下；所述左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪分別安裝在控制盒兩側(cè)；所述控制平臺(tái)安裝在支架上半部分；所述控制器置于控制平臺(tái)上；

所述控制盒外側(cè)壁設(shè)有阻燃彈性材料層；

所述阻燃彈性材料由2,5-二氨基-1,4-苯二噻吩二鹽酸鹽、二氯化鋅、6-氨基-1-己醇、六氟丁基丙烯酸酯、苯基重氮乙酸乙酯、十七氟癸基三甲氧基硅烷、鹽酸型多巴胺、O,O′-二烯丙基雙酚A、酚酞基聚芳醚酮制備得到。

本發(fā)明中，所有部件，除了阻燃彈性材料之外，都是現(xiàn)有產(chǎn)品，直接購買即可，各部件之間的連接也為常規(guī)連接，比如電連接、數(shù)據(jù)線連接；優(yōu)選控制器為筆記本電腦，拿放輕便，利于指令輸入以及數(shù)據(jù)傳輸；左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪為現(xiàn)有帶有電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪子，設(shè)有安裝軸用于安裝，也是機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)力，分別受到左驅(qū)動(dòng)輪控制電板、右驅(qū)動(dòng)輪控制電板的控制，每個(gè)輪子各采用一個(gè)控制板控制為本發(fā)明首創(chuàng)，現(xiàn)有技術(shù)一般都采用單一控制的方式，這導(dǎo)致現(xiàn)有機(jī)器人轉(zhuǎn)向系統(tǒng)很復(fù)雜，需要專門的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)才能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向，本發(fā)明創(chuàng)造性的采用一個(gè)控制板控制一個(gè)輪子的方式，就可以使得左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪可以各自運(yùn)行，比如利用左右輪運(yùn)行速度的差別實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，解決了現(xiàn)有技術(shù)需要額外的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)才可轉(zhuǎn)向的缺陷；在左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下，從動(dòng)輪跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，起到平衡穩(wěn)定、提高承載力的效果，比現(xiàn)有兩輪機(jī)器人更靈活與穩(wěn)定，從動(dòng)輪為萬向輪，優(yōu)選從動(dòng)輪為兩個(gè)，與左驅(qū)動(dòng)輪、右驅(qū)動(dòng)輪匹配，提高轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。

本發(fā)明中，驅(qū)動(dòng)輪控制電板為現(xiàn)有產(chǎn)品，其電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，為常規(guī)控制技術(shù)，利用其具體控制驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)運(yùn)行的方法也是現(xiàn)有技術(shù)；本發(fā)明控制器將信號(hào)傳導(dǎo)至驅(qū)動(dòng)輪控制板進(jìn)而指示驅(qū)動(dòng)輪的電機(jī)運(yùn)行，比如運(yùn)行速度、時(shí)間、方向等，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走與轉(zhuǎn)向。這個(gè)結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，僅需要利用常規(guī)技術(shù)控制驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)運(yùn)行即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定點(diǎn)行走以及穩(wěn)定轉(zhuǎn)向，取得了意想不到的技術(shù)效果。