[發明專利]一種搬運機器人

在審

• 申請號: 201810445199.7
• 申請日: 2018-05-10
• 公開（公告）號: CN108340347A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 方秀梅;魏友
• 申請（專利權）人: 四川大學錦城學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/08;B25J19/06
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

本發明公開了一種搬運機器人，它包括機器人本體和控制裝置，機器人本體上設有機械手臂。機器人本體中部周側設有轉盤，機器人本體內設有伺服電機，伺服電機的輸出軸與轉盤轉動連接。轉盤的一側面設有支撐板，支撐板上側固接有曲臂，支撐板遠離轉盤的另一端側設有防撞結構；曲臂上設有搬運槽。防撞結構包括中空桿、實心桿、彈性組件、抵壓桿和壓力傳感器，中空桿的內壁上固定有壓力傳感器，壓力傳感器上套接有彈性組件；彈性組件的另一端固接實心桿，實心桿與彈性組件的連接端插入中空桿中并固接有抵壓桿，抵壓桿的另一端對準壓力傳感器設置。本發明的有益效果是，緊固夾持，避免搬運過程中的掉落；具備防撞結構，保護機器人本體，延長使用壽命。

技術領域

本發明涉及機器人搬運技術領域，尤其是涉及一種搬運機器人。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。中國的機器人專家從應用環境出發，將機器人分為兩大類，即工業機器人和特種機器人。所謂工業機器人就是面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業機器人之外的、用于非制造業并服務于人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。國際上的機器人學者，從應用環境出發將機器人也分為兩類：制造環境下的工業機器人和非制造環境下的服務與仿人型機器人，這和中國的分類是一致的。

但是，搬運機器人包括機器人本體，機器人本體具有兩側的兩個側手臂，側手臂夾持物體并行走可以對物體進行搬運；現有技術中，這樣的機器人下面沒有托著物品的部件，往往會發生物品從兩個側手臂中間脫離的現象，影響了機器人的搬運效果。并且，搬運機器人在工作過程中，難免發生碰撞，加上本身搬運物件的增重，導致碰撞使得機器人損傷巨大，使用壽命較低。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出了本發明提供了一種搬運機器人。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：一種搬運機器人，該搬運機器人包括有機器人本體，機器人本體上設置有機械手臂，機械手臂用于物件的夾持；所述機器人本體下部設置有行走輪，行走輪用于實現機器人對物件的行走搬運；所述機器人本體還設置有控制裝置，控制裝置用于實現機器人的智能行走控制。

所述機器人本體在其中部周側設置有周向旋轉的轉盤，機器人本體內設有伺服電機，伺服電機的輸出軸與轉盤轉動連接，伺服電機與控制裝置連接；所述轉盤的一側面設置有支撐板，支撐板上側固接有曲臂，支撐板遠離轉盤的另一端側設置有防撞結構；所述曲臂上設置有搬運槽。

所述機械手臂內設置有位移傳感器，位移傳感器連接控制裝置。

所述防撞結構包括中空桿、實心桿、彈性組件、抵壓桿和壓力傳感器，其中，中空桿的內壁上固定有壓力傳感器，壓力傳感器上套接有彈性組件；所述彈性組件的另一端固接實心桿，實心桿與彈性組件的連接端插入中空桿中并固接有抵壓桿，抵壓桿的另一端對準壓力傳感器設置。所述防撞結構設置有多個，呈一排排列，防撞結構的外端側設置有防撞板。

進一步地，所述曲臂為伸縮氣缸，搬運槽中設置有重量傳感器，當重量傳感器感受到物品接觸時曲臂停止工作。

進一步地，所述位移傳感器感受到物件向下移動時，控制裝置使搬運槽旋轉至兩個機械手臂下方。

進一步地，所述支撐板與防撞結構的連接端設置有彈性緩沖墊。

進一步地，所述彈性緩沖墊的材質為海綿塊或者橡膠。

進一步地，所述彈性組件為高剛度彈簧。