[發(fā)明專(zhuān)利]一種搬運(yùn)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810445199.7
• 申請(qǐng)日: 2018-05-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108340347A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方秀梅;魏友
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 四川大學(xué)錦城學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J13/08;B25J19/06
• 代理公司: 成都金英專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

1.一種搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人包括有機(jī)器人本體，機(jī)器人本體上設(shè)置有機(jī)械手臂（1），機(jī)械手臂（1）用于物件的夾持；所述機(jī)器人本體下部設(shè)置有行走輪，行走輪用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)物件的行走搬運(yùn)；所述機(jī)器人本體還設(shè)置有控制裝置（3），控制裝置（3）用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能行走控制；其特征在于：

所述機(jī)器人本體在其中部周側(cè)設(shè)置有周向旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤(pán)（6），機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有伺服電機(jī)（8），伺服電機(jī)（8）的輸出軸與轉(zhuǎn)盤(pán)（6）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，伺服電機(jī)（8）與控制裝置（3）連接；所述轉(zhuǎn)盤(pán)（6）的一側(cè)面設(shè)置有支撐板（9），支撐板（9）上側(cè)固接有曲臂（5），支撐板（9）遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)盤(pán)（6）的另一端側(cè)設(shè)置有防撞結(jié)構(gòu)（7）；所述曲臂（5）上設(shè)置有搬運(yùn)槽（4）；

所述機(jī)械手臂（1）內(nèi)設(shè)置有位移傳感器（2），位移傳感器（2）連接控制裝置（3）；

所述防撞結(jié)構(gòu)（7）包括中空桿（71）、實(shí)心桿（75）、彈性組件（73）、抵壓桿（74）和壓力傳感器（72），其中，中空桿（71）的內(nèi)壁上固定有壓力傳感器（72），壓力傳感器（72）上套接有彈性組件（73）；所述彈性組件（73）的另一端固接實(shí)心桿（75），實(shí)心桿（75）與彈性組件（73）的連接端插入中空桿（71）中并固接有抵壓桿（74），抵壓桿（74）的另一端對(duì)準(zhǔn)壓力傳感器（72）設(shè)置；所述防撞結(jié)構(gòu)（7）設(shè)置有多個(gè)，呈一排排列，防撞結(jié)構(gòu)（7）的外端側(cè)設(shè)置有防撞板。

2.權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述曲臂（5）為伸縮氣缸，搬運(yùn)槽（4）中設(shè)置有重量傳感器，當(dāng)重量傳感器感受到物品接觸時(shí)曲臂停止工作。

3.權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述位移傳感器（2）感受到物件向下移動(dòng)時(shí)，控制裝置（3）使搬運(yùn)槽（4）旋轉(zhuǎn)至兩個(gè)機(jī)械手臂（1）下方。

4.權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐板（9）與防撞結(jié)構(gòu)（7）的連接端設(shè)置有彈性緩沖墊。

5.權(quán)利要求4所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述彈性緩沖墊的材質(zhì)為海綿塊或者橡膠。

6.權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述彈性組件（73）為高剛度彈簧。