[發(fā)明專利]一種集成BSD、SDG功能的泊車系統(tǒng)及自動(dòng)泊車控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810444328.0
• 申請(qǐng)日: 2018-05-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108422996A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪韓韓;王愛(ài)春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江鈴汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60R19/42
• 代理公司: 南昌青遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 36123
• 代理人: 劉愛(ài)芳

1.一種集成BSD、SDG功能的泊車控制系統(tǒng)，由APA主機(jī)、自動(dòng)泊車傳感器、盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)傳感器、側(cè)翼保護(hù)傳感器及相應(yīng)的功能開(kāi)關(guān)及狀態(tài)指示LED、儀表顯示及聲音提示組成；

所述APA主機(jī)包括自動(dòng)泊車控制單元，盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)控制單元以及側(cè)翼保護(hù)控制單元；所述自動(dòng)泊車控制單元，用于接收自動(dòng)泊車傳感器的信號(hào)并計(jì)算規(guī)劃出合理泊車路徑，通過(guò)儀表顯示和聲音提示引導(dǎo)駕駛員控制車輛順利泊入停車位中；所述盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)控制單元，用于接收盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)傳感器的信號(hào)并計(jì)算出障礙物的距離，通過(guò)點(diǎn)亮BSD告警指示燈告警駕駛員小心變道；所述側(cè)翼保護(hù)控制單元，用于接收側(cè)翼保護(hù)傳感器信號(hào)并計(jì)算出側(cè)翼障礙物的距離，通過(guò)儀表顯示及聲音報(bào)警提示駕駛員謹(jǐn)慎駕駛；

所述自動(dòng)泊車傳感器，通過(guò)APA開(kāi)關(guān)接入APA主機(jī)；所述盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)傳感器，通過(guò)BSD開(kāi)關(guān)接入APA主機(jī)；所述側(cè)翼保護(hù)監(jiān)測(cè)傳感器通過(guò)SDG開(kāi)關(guān)接入APA主機(jī)；

所述功能開(kāi)關(guān)及狀態(tài)指示LED均和APA主機(jī)連接；

所述APA主機(jī)與儀表顯示及聲音提示通過(guò)CAN總線通訊連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成BSD、SDG功能的泊車控制系統(tǒng)，其特征在于：所述APA主機(jī)主控電路采用Frescale:SPC56系列的 32位微處理器，各功能開(kāi)關(guān)通過(guò)開(kāi)關(guān)采集電路接入APA主機(jī)的微處理器，電源通過(guò)第一電阻、第二電阻和第三電阻構(gòu)成接地回路，所述第一電阻、第二電阻的連接節(jié)點(diǎn)通過(guò)功能開(kāi)關(guān)接地，第二電阻和第三電阻的連接節(jié)點(diǎn)輸出開(kāi)關(guān)狀態(tài)接入APA主機(jī)；各開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示LED與微處理器的相應(yīng)I/O端口連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的集成BSD、SDG功能的泊車控制系統(tǒng)，其特征在于：開(kāi)關(guān)狀態(tài)指示LED輸出電路采用LED接入晶體管電路的集電極輸出，所述晶體管的控制基極受控連接于所述APA主機(jī)的微處理器，LED輸出電路采用低有效輸出，當(dāng)GPIO口低輸出時(shí)燈點(diǎn)亮；當(dāng)GPIO口高輸出燈熄滅。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的集成BSD、SDG功能的泊車控制系統(tǒng)，其特征在于：所述自動(dòng)泊車傳感器包括前保4顆UPA Sensor，后保4顆UPA Sensor，以及側(cè)翼4顆APA Sensor，通過(guò)APA開(kāi)關(guān)接入APA主機(jī)；

所述盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)傳感器包括前保兩側(cè)APA Sensor，與自動(dòng)泊車傳感器APA Sensor共用；后保兩側(cè)UPA Sensor，與自動(dòng)泊車傳感器UPA Sensor共用；盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)傳感器通過(guò)BSD開(kāi)關(guān)接入APA主機(jī)；

所述側(cè)翼保護(hù)監(jiān)測(cè)裝置包括前、后保兩側(cè)四顆APA Sensor，與自動(dòng)泊車傳感器APASensor共用；所述四顆APA Sensor通過(guò)SDG開(kāi)關(guān)接入APA主機(jī)。

5.一種集成BSD、SDG功能的自動(dòng)泊車控制方法，由APA主機(jī)、自動(dòng)泊車傳感器、盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)傳感器、側(cè)翼保護(hù)傳感器及相應(yīng)的功能開(kāi)關(guān)及狀態(tài)指示LED、儀表顯示及聲音提示組成自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，系統(tǒng)軟件包括APA狀態(tài)轉(zhuǎn)換模塊、車位檢測(cè)模塊、車輛位置計(jì)算模塊、車輛軌跡計(jì)算模塊、車輛泊車引導(dǎo)模塊、EPS控制模塊；通過(guò)下述步驟實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車控制：

車輛狀態(tài)準(zhǔn)備OK，按下APA開(kāi)關(guān)，APA狀態(tài)轉(zhuǎn)換模塊由Standy切換為Active狀態(tài)，并開(kāi)始尋找泊車位，車位檢測(cè)模塊根據(jù)探測(cè)到車位的長(zhǎng)度、寬度等信息判斷車位是否符合要求，若符合要求車輛軌跡計(jì)算模塊會(huì)根據(jù)當(dāng)前實(shí)時(shí)位置規(guī)劃泊車軌跡；

然后，車輛泊車引導(dǎo)模塊會(huì)提示駕駛員踩剎車掛入R擋；

再后，EPS控制模塊控制方向盤轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，慢慢地往后倒入泊車庫(kù)中；整個(gè)泊車軌跡依據(jù)虛擬建立的坐標(biāo)系完成，在車輛往后倒的過(guò)程中系統(tǒng)會(huì)實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前所處位置并判斷是否沿泊車軌跡，如果位置不正確會(huì)控制方向盤實(shí)時(shí)矯正；若一次倒車未泊車到位，系統(tǒng)引導(dǎo)提示駕駛員掛D擋前進(jìn)泊車；若還未能泊車到位，繼續(xù)引導(dǎo)掛R擋循環(huán)步驟，直到泊入為止。