[發明專利]電梯以及自動扶梯

有效

• 申請號: 201810444001.3
• 申請日: 2018-05-10
• 公開（公告）號: CN109110603B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 弓場龍;薛祺;酒井亮一
• 申請（專利權）人: 株式會社日立大廈系統
• 主分類號: B66B5/00
• 分類號: B66B5/00;B66B1/06;B66B11/02;B66B25/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種電梯，其特征在于，具備：

轎廂，其在井道內升降，并乘載乘客；

立體照相機，其被固定設置在所述轎廂的上部，具備光軸相對于所述轎廂的天花板或壁面斜向傾斜的第1照相機與第2照相機，并且所述光軸相對于將所述第1照相機的鏡頭的中心與所述第2照相機的鏡頭的中心相連結的基線朝向斜向；

極坐標修正部，其針對所述第1照相機與所述第2照相機的拍攝圖像，使用極坐標變換來進行平行化，該極坐標變換將所述拍攝圖像變換為將有關所述拍攝圖像的對極作為原點的極坐標系中的拍攝圖像；

立體測距部，其針對所述極坐標修正部使用所述極坐標變換進行了平行化的所述第1照相機與所述第2照相機的所述拍攝圖像進行立體測距，求出表示所述立體照相機所拍攝到的所述轎廂內的所述乘客的三維點群；

乘客識別部，其從所述第1照相機的所述拍攝圖像提取所述立體測距部求出的所述三維點群，來識別所述轎廂內的所述乘客；以及

控制部，其根據所述乘客識別部對于所述轎廂內的所述乘客的識別結果來控制所述轎廂。

2.根據權利要求1所述的電梯，其特征在于，

所述立體測距部根據所述第1照相機與所述第2照相機的所述拍攝圖像求出所述第1照相機的所述拍攝圖像的各像素的視差，并根據該視差求出所述三維點群，其中，所述第1照相機與所述第2照相機的所述拍攝圖像是由所述極坐標修正部使用所述極坐標變換進行平行化而得的。

3.根據權利要求1所述的電梯，其特征在于，

所述立體照相機被設置在所述轎廂的天花板或者壁面上。

4.根據權利要求1所述的電梯，其特征在于，

所述立體照相機的至少一部分位于所述轎廂的天花板的間隙、所述轎廂的壁面的間隙或者所述轎廂的天花板與壁面之間的間隙。

5.根據權利要求1所述的電梯，其特征在于，

所述立體照相機的至少一部分位于所述轎廂的天花板照明與壁面之間的間隙。

6.根據權利要求1所述的電梯，其特征在于，

所述立體照相機中，用鏡子來代替所述第1照相機與所述第2照相機中的一個照相機，

在未被替換為所述鏡子的照相機的所述拍攝圖像中映出了所述鏡子中映出的影像時，將所述鏡子中映出的影像作為被替換為所述鏡子的照相機的所述拍攝圖像。

7.一種自動扶梯，其特征在于，

所述自動扶梯被設置在建筑物中，

所述自動扶梯具備：

臺階，其乘載乘客而進行移動；

立體照相機，其被固定設置在所述建筑物的地板或者在所述乘客的上下梯口所設置的被固定的構造物上，具有光軸相對于地板或所述乘客的行進方向斜向傾斜的第1照相機與第2照相機，并且所述光軸相對于將所述第1照相機的鏡頭的中心與所述第2照相機的鏡頭的中心相連結的基線朝向斜向；

極坐標修正部，其針對所述第1照相機與所述第2照相機的拍攝圖像，使用極坐標變換來進行平行化，極坐標變換將所述拍攝圖像變換為將有關所述拍攝圖像的對極作為原點的極坐標系中的拍攝圖像；

立體測距部，其對于所述極坐標修正部使用所述極坐標變換進行了平行化的所述第1照相機與所述第2照相機的所述拍攝圖像進行立體測距，求出表示所述立體照相機所拍攝到的所述乘客的三維點群；

乘客識別部，其從所述第1照相機的所述拍攝圖像提取所述立體測距部求出的所述三維點群，來識別所述乘客；以及

控制部，其根據所述乘客識別部對于所述乘客的識別結果來控制運行。

8.根據權利要求7所述的自動扶梯，其特征在于，

所述立體測距部根據所述第1照相機與所述第2照相機的所述拍攝圖像求出所述第1照相機的所述拍攝圖像的各像素的視差，并根據該視差求出所述三維點群，其中，所述第1照相機與所述第2照相機的所述拍攝圖像是由所述極坐標修正部使用所述極坐標變換進行平行化而得的。

9.根據權利要求7所述的自動扶梯，其特征在于，

所述立體照相機設置在入口附近。

10.根據權利要求7所述的自動扶梯，其特征在于，

所述立體照相機中，用鏡子來代替所述第1照相機與所述第2照相機中的一個照相機，

在未被替換為所述鏡子的照相機的所述拍攝圖像中映出了所述鏡子中映出的影像時，將所述鏡子中映出的影像作為被替換為所述鏡子的照相機的所述拍攝圖像。