[發明專利]一種量測系統

在審

• 申請號: 201810440978.8
• 申請日: 2018-05-10
• 公開（公告）號: CN108673499A
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 盧慶杉
• 申請（專利權）人: 廣東伊雪松機器人設備有限公司;弘訊科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種量測系統，包括：用以通訊連結工具機的主機，以及通訊連結該主機以傳輸即時資訊至該主機的測距裝置，令該主機對該工具機進行該工具機之位置及姿態的動態補償，使該工具機于動態調整后可與目標物件表面各處的距離均相等。

技術領域

本發明涉及測量技術領域，具體涉及到一種用于工具機的量測系統。

背景技術

眾所周知，機械手臂是依照使用者編寫的動作指令程式進行運動，且該機械手臂上會附設測距裝置，用以偵測實際物件的三維尺寸與幾何工程圖提供的3D尺寸是否產生差距；當產生差距時，控制器需提供補償機制予該機械手臂以進行運動補償。尤其在噴涂或焊接作業中，通過該補償機制可有效提升目標物件的施工品質，以符合目標物件的品質要求。

具體地，如第1圖所示，利用機械手臂1進行噴涂作業時，若目標物件9系呈曲面時，需令該機械手臂1與該目標物件9保持等距狀態，使噴涂效果更為均勻。

但是，機械手臂1的移動路徑及姿態在移動過程中無法進行即時動態調整，且該目標物件9的實際三維尺寸與幾何工程圖所提供的3D尺寸會產生些微差距，致使該目標物件9的涂層8表面各處的厚度t不一致，因此在實際噴涂作業中，該機械手臂1的移動路徑及姿態無法滿足噴涂厚度均勻性之需求。

因此，如何解決上述現有技術存在的問題，是目前業界亟待解決的課題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種量測系統。

為解決上述習知技術之問題，本發明系提供一種量測系統，包括：

主機，通過通訊連結一工具機；

以及測距裝置，是用于通訊連結該主機以傳輸即時資訊至該主機，令該主機對該工具機進行該工具機的位置及姿態的動態補償。

前述的量測系統中，該工具機包含機械手臂。

前述的量測系統中，該主機是用以對該工具機進行該工具機的位置及姿態的靜態補償；例如，該靜態補償是在目標時段上，對于該工具機的位置及姿態(可為機械手臂的擺置方式)的補償量。

前述的量測系統中，該動態補償是在一具有復數定點的目標路徑中，該工具機于該目標路徑上進行運動時，對于該工具機位于各該定點上的位置及姿態的即時補償量。

前述的量測系統中，該主機還包含控制器，以對該工具機進行動態補償。

前述的量測系統中，該主機是由該靜態補償或該動態補償配合逆向運動學的運算方式，以計算出該工具機的移動量。

前述的量測系統中，該主機還包含資料庫，以比對該測距裝置所傳輸的即時資訊。

前述的量測系統中，該測距裝置是設于該工具機上。

前述的量測系統中，該測距裝置為光學式。

本實施例中，工具機移動位置及姿態補償資訊根據實際的噴涂環境選擇不同的方式，可以選擇靜態補償或者是動態補償，如果在實際的噴涂環境中不適合安裝測距裝置，則需要用靜態補償來執行路徑補償的工作。操作人員事先將欲噴涂的零件做完整的掃描，測量出每個位置的距離，存儲在資料庫中，則在實際進行噴涂時，工具機的控制系統便會依照存儲的資料進行運算而計算出補償后的路徑；如果在實際的噴涂環境可以安裝測距裝置，則可以用動態補償來執行路徑補償的工作。

由上可知，本發明的量測系統，主要是由測距裝置通訊連結主機的設計，以令主機對工具機進行動態補償，因而可取得目標物件與機械手臂端處噴嘴的實際位置，使機械手臂經動態調整后，噴嘴與目標物件表面各處之間的距離均相等，故相較于現有技術，即使實際目標物件的三維尺寸與幾何工程圖所提供的3D尺寸產生些微差距，本發明的量測系統能補償此誤差，使工具機于進行噴涂作業后，目標物件的涂層的厚度一致，因而可有效提升噴涂厚度均勻之可靠度。