[發(fā)明專利]點鹵方法及其點鹵系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810439169.5
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN108634241A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設計）人: 王偉;陳興平;王進文;杜招銀;朱忠輝;劉建;揭劍亮
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州市三協(xié)精密有限公司
• 主分類號: A23L19/00
• 分類號: A23L19/00;G06N3/04;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/207
• 代理公司: 廣州市華學知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 葉敏明;劉羽

1.一種點鹵方法，其特征在于，包括如下步驟：

采集擺放有多個檳榔的料盤的當前圖像，對所述當前圖像進行目標區(qū)域選取，得到目標圖像；

建立所述目標圖像的參數(shù)模型，用于對所述目標圖像進行參數(shù)閾值化處理，得到二值圖片；

根據(jù)預設外輪廓識別條件，對所述二值圖片進行檳榔外輪廓識別操作，以得到檳榔外輪廓分布圖；

分別根據(jù)各檳榔外輪廓的外接矩形，對所述檳榔外輪廓分布圖進行分塊切割處理，以得到多個獨立的檳榔外輪廓圖；

根據(jù)預設計算模型，分別對所述檳榔外輪廓圖進行計算，得到各所述檳榔外輪廓圖中的果腔內(nèi)輪廓；

分別計算各所述檳榔外輪廓圖中的果腔內(nèi)輪廓的目標尺寸；

根據(jù)各所述檳榔外輪廓圖中的果腔內(nèi)輪廓的目標尺寸得到預設點鹵路徑和預設點鹵流量；

控制運動模塊根據(jù)所述預設點鹵路徑進行運動，并對應控制位于所述運動模塊上的點鹵模塊根據(jù)所述預設點鹵流量進行點鹵操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鹵方法，其特征在于，采集擺放有多個檳榔的料盤的多個當前圖像，根據(jù)檳榔料盤上的標記點對各所述當前圖像進行所述預設區(qū)域選取，得到多個初始圖像，將各所述初始圖像進行圖像拼接操作，得到所述目標圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鹵方法，其特征在于，所述預設計算模型通過如下步驟獲得：

采集擺放有多個檳榔的料盤的訓練圖像；

對各所述訓練圖像進行果腔內(nèi)輪廓標記操作，并進行歸一化處理，得到多個處理圖像；

根據(jù)各所述處理圖像進行卷積神經(jīng)網(wǎng)絡訓練操作，得到所述預設計算模型；其中，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡基于殘差神經(jīng)網(wǎng)絡和全卷積神經(jīng)網(wǎng)絡架構(gòu)，包含60個卷積層。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鹵方法，其特征在于，在對所述檳榔外輪廓圖進行計算之前，還包括如下步驟：

對所述檳榔外輪廓圖進行圖像對比度增強處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鹵方法，其特征在于，所述目標圖像的參數(shù)模型為飽和度參數(shù)模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鹵方法，其特征在于，在所述檳榔外輪廓分布圖中，根據(jù)各檳榔外輪廓的外接矩形，在所述外接矩形的邊界位置處向外放大5～10個像素點，再對所述檳榔外輪廓分布圖進行分塊切割處理，以得到多個獨立的所述檳榔外輪廓圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點鹵方法，其特征在于，所述果腔內(nèi)輪廓的目標尺寸包括果腔內(nèi)輪廓面積、果腔內(nèi)輪廓寬度和果腔內(nèi)輪廓長度，根據(jù)各所述檳榔外輪廓圖中的所述果腔內(nèi)輪廓面積、所述果腔內(nèi)輪廓寬度和所述果腔內(nèi)輪廓長度，以得到所述預設點鹵流量。

8.一種點鹵系統(tǒng)，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，所述圖像采集模塊用于采集擺放有多個檳榔的料盤的當前圖像；

圖像處理模塊，所述圖像處理模塊用于對所述當前圖像進行目標區(qū)域選取，得到目標圖像；所述圖像處理模塊還用于建立所述目標圖像的參數(shù)模型，用于對所述目標圖像進行參數(shù)閾值化處理，得到二值圖片；所述圖像處理模塊還用于根據(jù)預設外輪廓識別條件，對所述二值圖片進行檳榔外輪廓識別操作，以得到檳榔外輪廓分布圖；所述圖像處理模塊還用于分別根據(jù)各檳榔外輪廓的外接矩形，對所述檳榔外輪廓分布圖進行分塊切割處理，以得到多個獨立的檳榔外輪廓圖；

計算模塊，所述計算模塊內(nèi)預存有所述預設計算模型，所述計算模塊用于分別對所述檳榔外輪廓圖進行計算，得到各所述檳榔外輪廓圖中的果腔內(nèi)輪廓；所述計算模塊還用于分別計算各所述檳榔外輪廓圖中的果腔內(nèi)輪廓的目標尺寸；所述計算模塊還用于根據(jù)各所述檳榔外輪廓圖中的果腔內(nèi)輪廓的目標尺寸得到預設點鹵路徑和預設點鹵流量；

運動模塊，所述運動模塊根據(jù)所述預設點鹵路徑進行運動；

點鹵模塊，所述點鹵模塊位于所述運動模塊上，所述點鹵模塊根據(jù)所述預設點鹵流量進行點鹵操作；

控制模塊，所述控制模塊分別用于控制所述運動模塊和所述點鹵模塊執(zhí)行運動操作和點鹵操作。