[發明專利]農用系統

在審

• 申請號: 201810436221.1
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN108873888A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: L·費拉里;T·斯坦霍普;K·史密斯
• 申請（專利權）人: 凱斯紐荷蘭(中國)管理有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 郭萬方

本公開涉及一種農用系統。公開了一種農用系統，其包括一個或多個雷達傳感器，該一個或多個雷達傳感器被配置為獲取表示農用田地中的作物行的雷達數據。該系統還包括被配置為基于雷達數據確定作物屬性數據的控制器。作物屬性數據表示田地中的作物行的一個或多個屬性。

背景技術

確定要由農用車輛(諸如噴霧機)處理的作物行(crop rows)的屬性對于改善農用車輛的操作會是有益的。例如，可以減少可能會導致農用車輛損壞作物行的跨道(cross-track)錯誤。

發明內容

根據本發明的第一方面，提供了一種系統，其包括：

一個或多個雷達傳感器，其被配置為獲取表示農用田地中的作物行的作物雷達數據；以及

控制器，其被配置為基于雷達數據確定作物屬性數據，其中作物屬性數據表示田地中的作物行的一個或多個屬性。

有利地，這樣的雷達傳感器可以生成比用光學傳感器可能更好地表示作物行的雷達數據。這可以使得農用車輛能夠被更好地控制，從而減少跨道錯誤并減少作物損壞。

作物屬性數據可以包括作物位置數據，其表示作物行的位置，可選地，為相對于農用車輛的位置。

控制器可以被配置為基于作物屬性數據來確定表示要由農用田地中的農用車輛采用的路線的路線計劃數據。

控制器可以被配置為基于作物屬性數據確定農用車輛的車輛控制指令。車輛控制指令可以包括用于自動控制農用車輛的行駛方向的車輛轉向指令。

作物屬性數據可以包括：作物位置數據(crop-location-data)，其表示作物行相對于農用車輛的位置；和/或作物不存在位置數據(crop-absence-location-data)，其表示相對于農用車輛不存在作物行的位置。車輛轉向指令可以用于自動地控制農用車輛的行駛方向，使得作物位置數據和/或作物不存在位置數據趨向預定值。預定值可以表示相對于農用車輛的預定位置。

控制器可以被配置為：確定與作物屬性數據相關聯的屬性置信度值，并且還基于屬性置信度值確定車輛控制指令。

車輛控制指令可以包括用于自動控制農用車輛的速度的車輛速度指令。

車輛控制指令可以被配置為使輸出設備向農用車輛的操作員提供設置農用車輛的行駛速度和/或方向的指令。

該系統還可以包括被配置為根據車輛控制指令進行操作的農用車輛。

控制器可以被配置為：通過應用一個或多個過濾器系數值來過濾作物雷達數據以提供過濾后的作物雷達數據；基于一個或多個作物參數設置一個或多個過濾器系數值；以及基于過濾后的作物雷達數據確定作物屬性數據。

一個或多個雷達傳感器可以被配置為獲取表示農用田地中的一個或多個物體和/或表示農用田地的特性的田地雷達數據。控制器可以被配置為：基于田地雷達數據確定田地屬性數據；以及基于(i)作物屬性數據和(ii)田地屬性數據來確定路線計劃數據和/或車輛控制指令。

所述一個或多個雷達傳感器可以與農用車輛相關聯，并且可以被配置為獲取表示農用車輛附近的農用田地中的作物的作物雷達數據。

該系統還可以包括農用車輛。一個或多個雷達傳感器可以定位在農用車輛上以使得它們具有在作物行的冠層(canopy)上方的視野。一個或多個雷達傳感器定位在農用車輛上以使得它們具有在作物行的冠層下方的視野。

一個或多個雷達傳感器可以選擇性地定位在農用車輛上的(i)第一雷達位置處，使得它們具有在作物行的冠層上方的第一視野；以及(ii)第二雷達位置處，使得它們具有在作物行的冠層下方的第二視野。控制器可以被配置為基于作物屬性數據將一個或多個雷達傳感器的位置設置為第一雷達位置或者第二雷達位置。作物屬性數據可以表示郁蔽度(canopy-cover)和作物成熟度中的一個或兩者。