[發明專利]基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統

在審

• 申請號: 201810434931.0
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN108803411A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 陳靜;倪新潔;梁彪;鄒濤;陳慶安;陳黎
• 申請（專利權）人: 南京三寶科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

本發明提供了一種基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，包括CAN總線、PWM調速系統、虹膜識別系統、智能車鎖系統、繼電控制系統、無線信號傳輸和警報系統，本發明對行駛中的車輛的周圍車況進行實時動態監測，進而使得對車體周圍的車輛以及地面障礙物的位置做出準確判斷，根據顯示器以及外部環境采集系統的相關數據，進而及時對車速以及車體本身做出相應的應對變化，利用無線信號傳輸實現遠程端的連接，可在駕駛車輛的時候，通過遠程端協助管理，增加安全性，設置虹膜識別系統可識別上車駕駛的人員是否為車主，或者是車主允許的人員，本發明實現遠程智能控制，與現有無人駕駛系統相比信號傳輸效率更高，安全性能更高，用戶體驗更好。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，具體是一種基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統及其工作方法。

背景技術

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目標。據湯森路透知識產權與科技最新報告顯示，2010年到2015年間，與汽車無人駕駛技術相關的發明專利超過22,000件，并且在此過程中，部分企業已嶄露頭角，成為該領域的行業領導者。從20世紀70年代開始，美國、英國、德國等發達國家開始進行無人駕駛汽車的研究，在可行性和實用化方面都取得了突破性的進展。中國從20世紀80年代開始進行無人駕駛汽車的研究，國防科技大學在1992年成功研制出中國第一輛真正意義上的無人駕駛汽車。2005年，首輛城市無人駕駛汽車在上海交通大學研制成功。世界上最先進的無人駕駛汽車已經測試行駛近五十萬公里，其中最后八萬公里是在沒有任何人為安全干預措施下完成的。在專利號為CN201711190922的專利文件中，公開了一種智能汽車無人駕駛系統，包括處理器，處理器分別依次與電源管理模塊、電源監控模塊、速度檢測模塊、路徑識別模塊、故障診斷模塊、障礙檢測模塊、舵機控制模塊、電機驅動模塊、調試輔助模塊、顯示模塊及語音模塊連接，電源管理模塊分別依次與電源監控模塊及舵機控制模塊連接。該專利的有益效果為：結構簡單，功能實用，從而使得對行駛中的車輛的周圍車況進行實時動態監測，進而使得對車體周圍的車輛以及地面障礙物的位置做出準確判斷，根據顯示器以及外部環境采集系統的相關數據，進而及時對車速以及車體本身做出相應的應對變化，進而減少了事故發生的概率，提高了行車的效率。

但是對于如何提供一種實現遠程智能控制，信號傳輸效率更高，安全性能更高，用戶體驗更好的基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統缺少技術性解決方案。

發明內容

本發明為了解決現有技術的問題，提供了一種基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，與現有無人駕駛系統相比實現了遠程智能控制，信號傳輸效率更高，安全性能更高，用戶體驗更好。

本發明通過以下技術方案予以實現：

基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，包括處理器、徑識別模塊、故障診斷模塊和障礙檢測模塊，所述的處理器通過CAN總線與徑識別模塊、故障診斷模塊和障礙檢測模塊連接，所述CAN總線的SJA1000控制器通過單片機的一I/O口控制，所述SJA1000的地址/數據端和單片機的P0口相連時，不需要再加鎖存器，其自帶有地址鎖存功能，SJA1000控制器的TX1腳懸空,RX1引腳的電位維持在0.5VCC上，滿足CAN協議要求的邏輯電平。所述的處理器還連接有PWM調速系統、虹膜識別系統、智能車鎖系統、繼電控制系統、無線信號傳輸系統和警報系統，其中虹膜識別系統采集人眼虹膜圖像，對信息進行解碼處理后把處理結果傳輸給處理器，處理器根據識別的結果控制智能車鎖系統的開關；所述繼電控制系統控制車載電源的開關；所述無線信號傳輸用于連接處理器和遠程控制端；所述警報系統與交警報警系統相連，在事故時刻發送報警信號以及車身的位置信號；所述的PWM調速系統調節電動機調速和轉速。

優選的，所述PWM調速系統利用大功率晶體的高頻開關作用,將直流電壓通過脈寬調制變為某一固定頻率的方波電壓,并通過方波電壓占空比的變化,改變加在電動機電樞兩端的平均電壓大小,從而對電機進行調速控制。