[發明專利]基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統

在審

• 申請號: 201810434931.0
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN108803411A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 陳靜;倪新潔;梁彪;鄒濤;陳慶安;陳黎
• 申請（專利權）人: 南京三寶科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，包括處理器、徑識別模塊、故障診斷模塊和障礙檢測模塊，其特征在于：所述的處理器通過CAN總線與徑識別模塊、故障診斷模塊和障礙檢測模塊連接，所述CAN總線的SJA1000控制器通過單片機的一I/O口控制，SJA1000控制器的TX1腳懸空,RX1引腳的電位維持在0.5VCC上；所述的處理器還連接有PWM調速系統、虹膜識別系統、智能車鎖系統、繼電控制系統、無線信號傳輸系統和警報系統，其中虹膜識別系統采集人眼虹膜圖像，對信息進行解碼處理后把處理結果傳輸給處理器，處理器根據識別的結果控制智能車鎖系統的開關；所述繼電控制系統控制車載電源的開關；所述無線信號傳輸用于連接處理器和遠程控制端；所述警報系統與交警報警系統相連，在事故時刻發送報警信號以及車身的位置信號；所述的PWM調速系統調節電動機調速和轉速。

2.根據權利要求1所述的基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，其特征在于： 所述的PWM調速系統利用大功率晶體的高頻開關作用,將直流電壓通過脈寬調制變為某一固定頻率的方波電壓,并通過方波電壓占空比的變化,改變加在電動機電樞兩端的平均電壓大小，控制電機調速。

3.根據權利要求2所述的基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，其特征在于：所述的PWM調速系統采用給定電位器經A/D轉換后設定電動機速度的最終值，把光電碼盤輸出的脈沖由計數器T1計數來檢測電機實際轉速，將轉速實際值與給定值進行比較，根據偏差與變化的情況控制PWM0脈沖寬度寄存器，使其輸出脈沖的占空比改變，調節電動機轉速。

4.根據權利要求1所述的基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，其特征在于：所述虹膜識別系統包括CMOS圖像傳感器、虹膜圖像處理器、存儲器以及數據傳輸部分，其中存儲器采用閃存存儲程序代碼和虹膜特征庫，CMOS圖像傳感器負責采集虹膜圖像，采集的數據由CPLD分配地址存儲在RAM中；當一幀圖像采集完畢后，CPLD產生外部中斷信號，將存儲在SRAM中的字節位圖拷貝至SDRAM等待DSP處理；處理后的數據通過虹膜圖像處理器進行解碼并調用算法處理，把處理結果通過數據傳輸部分傳輸給處理器。

5.根據權利要求1所述的基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，其特征在于：所述繼電控制電路包括電源隔離開關QS、用于短路保護的熔斷器FU1－3、接觸器KM的主觸點、用于過載保護的熱繼電器，用于短路保護的熔斷器FU4、FU5、用于過載保護的熱繼電器FR1的常閉觸點、接觸器KM的線圈。

6.根據權利要求5所述的基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，其特征在于：所述繼電控制電路包括對于甲地停止按鈕SB1、啟動按鈕SB2、信號燈，對于乙地停止按鈕SB3、啟動按鈕SB4、信號燈。

7.根據權利要求1所述的基于can加速的遠程控制汽車無人駕駛系統，其特征在于：所述PWM調速系統轉速采用PID調節，用交流電流互感器檢測電流來限制最大工作電流。