[發明專利]炮管內壁自動清理機器人系統及方法

在審

• 申請號: 201810434430.2
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108387135A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 王文林
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: F41A29/00
• 分類號: F41A29/00
• 代理公司: 深圳市沃德知識產權代理事務所(普通合伙) 44347
• 代理人: 高杰;于志光

本發明公開一種炮管內壁自動清理機器人系統及自動清理方法，炮管內壁自動清理機器人系統包括管道機器人組件、液氣油電供給管道、清洗劑箱組件、清洗劑供給電機油泵組件、壓縮熱空氣和潤滑油霧供給組件、清洗劑液位溫度探測組件、清洗劑溫度控制組件和主控制器組件；管道機器人組件和液氣油電供給管道的一端連接，用于進入炮管內對炮管進行清洗、清潔和涂油作業；主控制器組件和液氣油電供給管道的另一端連接，通過液氣油電供給管道向管道機器人組件輸送清洗劑、熱壓縮空氣、潤滑油霧和電力，并通過液氣油電供給管道和管道機器人組件之間進行信號傳輸。本發明能夠對炮管內壁進行一體化清洗、清潔和涂油，清洗效率高且清洗效果好。

技術領域

本發明涉及火炮維護裝備技術領域，尤其是涉及炮管內壁自動清理機器人系統及方法。

背景技術

火炮在發射一定次數后，其身管內壁、尤其是其膛線上會附著主要成份是銅、鉛和氯化鉀的殘留物，這些殘留物如果不及時被清理，在后續發射過程中將造成膛線磨損，降低火炮性能。

目前比較好的炮管內壁殘留物清理方法是噴入化學清洗劑，再輔助物理擦洗，讓清洗劑和殘留物充分反應，最后再進行清潔和涂潤滑油。

對于炮管內壁的清理，靠人工操作非常不容易，耗時費力，效果還不一定好。現有文獻中提出的炮管內壁清洗裝置或機器人，在可行性、實用性、效率上存在諸多不足，體現在：

(1)一般都是將清洗、清潔、涂油分開，有的還需在工序轉換過程中更換工作裝置，這樣操作很不方便；

(2)無法對清洗劑進行加熱和溫度控制，以便進行熱液清洗，而這在寒冷地區還是必須的；

(3)工作模塊在整個裝置中只占一小部分，不實用，并且行走部一般采用張緊的剛性輪，這對炮管內壁容易造成損傷；

(4)擦洗部件材料偏硬，如硬質毛刷，這對炮管內壁容易造成損傷；

(5)無法實現全方位的自動擦洗。

因此，如何發明一種專業的、高效的炮管內壁自動清理機器人系統及自動清理方法顯得非常重要。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種炮管內壁自動清理機器人系統及方法，旨在實現對炮管內壁進行一體化清洗、清潔和涂油，提高提高清洗效率和清洗效果。

為實現上述目的，本發明提供一種炮管內壁自動清理機器人系統，用于對炮管進行清理，其特征在于，所述炮管內壁自動清理機器人系統包括管道機器人組件、液氣油電供給管道、清洗劑箱組件、清洗劑供給電機油泵組件、壓縮熱空氣和潤滑油霧供給組件、清洗劑液位溫度探測組件、清洗劑溫度控制組件和主控制器組件；

所述管道機器人組件和液氣油電供給管道的一端連接，用于進入炮管內對炮管進行清洗、清潔和涂油作業；

所述主控制器組件和液氣油電供給管道的另一端連接，通過液氣油電供給管道向管道機器人組件輸送清洗劑、熱壓縮空氣、潤滑油霧和電力，并通過液氣油電供給管道和管道機器人組件之間進行信號傳輸；

所述清洗劑箱組件包括用于盛裝清洗劑的清洗劑箱、及用于提供安裝支撐的安裝蓋板；所述安裝蓋板蓋在清洗劑箱的上方；

所述清洗液供給電機油泵組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內，用于從清洗劑箱泵取清洗劑并加壓后輸送給主控制器組件；

所述清洗劑液位溫度探測組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內，用于探測清洗劑箱內清洗劑的液位和溫度，并輸出液位和溫度信號到主控制器組件；

所述清洗劑溫度控制組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內，用于接收主控制器組件的溫度設定指令，對清洗劑箱里的清洗劑進行恒溫控制；

所述壓縮熱空氣和潤滑油霧供給組件和主控制器組件連接，用于向主控制器組件輸送熱壓縮空氣和潤滑油霧。