[發(fā)明專利]炮管內(nèi)壁自動清理機(jī)器人系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810434430.2
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108387135A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王文林
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞理工學(xué)院
• 主分類號: F41A29/00
• 分類號: F41A29/00
• 代理公司: 深圳市沃德知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44347
• 代理人: 高杰;于志光

1.一種炮管內(nèi)壁自動清理機(jī)器人系統(tǒng)，用于對炮管進(jìn)行清理，其特征在于，所述炮管內(nèi)壁自動清理機(jī)器人系統(tǒng)包括管道機(jī)器人組件、液氣油電供給管道、清洗劑箱組件、清洗劑供給電機(jī)油泵組件、壓縮熱空氣和潤滑油霧供給組件、清洗劑液位溫度探測組件、清洗劑溫度控制組件和主控制器組件；

所述管道機(jī)器人組件和液氣油電供給管道的一端連接，用于進(jìn)入炮管內(nèi)對炮管進(jìn)行清洗、清潔和涂油作業(yè)；

所述主控制器組件和液氣油電供給管道的另一端連接，通過液氣油電供給管道向管道機(jī)器人組件輸送清洗劑、熱壓縮空氣、潤滑油霧和電力，并通過液氣油電供給管道和管道機(jī)器人組件之間進(jìn)行信號傳輸；

所述清洗劑箱組件包括用于盛裝清洗劑的清洗劑箱、及用于提供安裝支撐的安裝蓋板；所述安裝蓋板蓋在清洗劑箱的上方；

所述清洗液供給電機(jī)油泵組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內(nèi)，用于從清洗劑箱泵取清洗劑并加壓后輸送給主控制器組件；

所述清洗劑液位溫度探測組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內(nèi)，用于探測清洗劑箱內(nèi)清洗劑的液位和溫度，并輸出液位和溫度信號到主控制器組件；

所述清洗劑溫度控制組件與主控制器組件連接并伸入清洗劑箱內(nèi)，用于接收主控制器組件的溫度設(shè)定指令，對清洗劑箱里的清洗劑進(jìn)行恒溫控制；

所述壓縮熱空氣和潤滑油霧供給組件和主控制器組件連接，用于向主控制器組件輸送熱壓縮空氣和潤滑油霧。

2.如權(quán)利要求1所述的炮管內(nèi)壁自動清理機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述管道機(jī)器人組件包括管道機(jī)器人構(gòu)架、多個軸向行走輪、多個軸向清洗輪、多個徑向行走輪、多個徑向清洗輪、套管、快速接頭、熱壓縮空氣噴頭、清洗劑噴頭、照明燈、攝像頭和油霧噴頭；

多個軸向行走輪、多個軸向清洗輪、多個徑向行走輪及多個徑向清洗輪安裝在管道機(jī)器人構(gòu)架上，用于驅(qū)動管道機(jī)器人組件在炮管內(nèi)沿炮管的軸向前進(jìn)擦洗或后退擦洗，并驅(qū)動管道機(jī)器人組件在炮管內(nèi)沿炮管的徑向在一定角度內(nèi)左右轉(zhuǎn)動擦洗；

所述熱壓縮空氣噴頭、清洗劑噴頭、照明燈、攝像頭和油霧噴頭被集成安裝在管道機(jī)器人構(gòu)架的前部中間位置；

所述熱壓縮空氣噴頭后面有熱壓縮空氣管與之連接，所述清洗劑噴頭后面有清洗劑管與之連接，所述照明燈后面有電源線與之連接，所述攝像頭后面有電源線及信號線與之連接，所述油霧噴頭后面有油霧管與之連接；所述熱壓縮空氣管、清洗劑管、電源線及信號線被集中放在套管內(nèi)并與快速接頭連接。

3.如權(quán)利要求2所述的炮管內(nèi)壁自動清理機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述多個軸向行走輪、多個軸向清洗輪、多個徑向行走輪及多個徑向清洗輪組合形成第一組輪系、第二組輪系和第三組輪系，第一組輪系包括三個軸向行走輪和三個軸向清洗輪；

所述第一組輪系的三個軸向行走輪和三個軸向清洗輪交替設(shè)置、相互間隔、相互成90°、沿軸向方向被安裝在管道機(jī)器人構(gòu)架上；

所述第二組輪系同樣包括三只軸向行走輪和三只軸向清洗輪，其安裝情況與第一組輪系相同，并和第一組輪系平行；

所述第三組輪系包括三只徑向行走輪和三只徑向清洗輪，第三組輪系的三只徑向行走輪和三只徑向清洗輪交替設(shè)置、相互間隔、相互成90°、沿徑向方向被安裝在管道機(jī)器人構(gòu)架上；所述第三組輪系位于第一組輪系和第二組輪系之間，將第一組輪系和第二組輪系分隔開。

4.如權(quán)利要求2或3所述的炮管內(nèi)壁自動清理機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述軸向行走輪和徑向行走輪的結(jié)構(gòu)相同，均包括行走輪軸、行走輪伺服電機(jī)內(nèi)定子、行走輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子、行走輪體和行走輪硅膠外套；

所述行走輪伺服電機(jī)內(nèi)定子和行走輪軸連接固定；

所述行走輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子在通電時可以正反轉(zhuǎn)動；

所述行走輪體和行走輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子連接固定；

所述行走輪硅膠外套和行走輪體連接。

5.如權(quán)利要求2或3所述的炮管內(nèi)壁自動清理機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述軸向清洗輪和徑向清洗輪的結(jié)構(gòu)相同，均包括清洗輪軸、清洗輪伺服電機(jī)內(nèi)定子、清洗輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子、清洗輪體和清洗輪硅膠外套；

所述清洗輪伺服電機(jī)內(nèi)定子和清洗輪連接固定；

所述清洗輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子在通電時可以正反轉(zhuǎn)動；

所述清洗輪體和清洗輪伺服電機(jī)外轉(zhuǎn)子連接固定；

所述清洗輪硅膠外套和清洗輪體連接。