[發明專利]機器人控制裝置以及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201810433393.3
• 申請日: 2018-05-08
• 公開（公告）號: CN108858184B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 王凱濛;鈴木元;渡邊周介
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

一種機器人控制裝置以及計算機可讀介質。制定計劃使得作業人員與機器人不產生干擾。機器人控制裝置控制與作業人員在相同區域進行作業的機器人(20)，具備：信息取得部(11)，其取得表示上述機器人(20)的控制狀態的信息、表示上述作業人員的姿勢的信息、表示上述作業中的作業對象物的位置的信息；推定部(12)，其根據上述信息取得部(11)取得的各信息來推定執行中的作業；需要時間計算部(14)，其根據上述推定出的執行中的作業是什么來計算到上述執行中的作業結束為止的需要時間；動作計劃生成部(15)，其根據上述需要時間生成上述機器人(20)的動作計劃；控制部(16)，其控制上述機器人(20)使其按照上述動作計劃進行作業。

技術領域

本發明涉及用于控制機器人的機器人控制裝置以及機器人控制程序，特別涉及用于控制與作業人員在相同區域進行作業的機器人的機器人控制裝置以及計算機可讀介質。

背景技術

目前，在工業用機器人等領域，為了謀求生產和組裝的效率化，機器人與作業人員有時會在相同區域進行作業。

此時，不希望機器人和作業人員之間產生干擾，機器人和作業人員在作業區域進行接觸。例如在專利文獻1中公開用于防止這種干擾的產生的技術。

在專利文獻1公開的技術中，檢測作業中的機器人和作業人員的狀態。然后，在根據檢測出的機器人和作業人員的狀態與預先學習到的信息判斷為機器人與作業人員之間可能產生干擾時，立刻使機器人停止或減速，避免干擾的產生。

上述專利文獻1中公開的技術，不明確是否有干擾而執行作業，判斷在該作業的執行中是否產生干擾。

如果不這樣不明確是否有干擾而執行作業，而能夠以不產生干擾的方式預先制定動作計劃后執行作業，則能夠提高作業的效率，也提高生產效率。

專利文獻1：日本特開2016-159407號公報

發明內容

因此，本發明的目的為提供一種機器人控制裝置以及計算機可讀介質，能夠制定動作計劃使得作業人員與機器人之間不會產生干擾。

(1)本發明的機器人控制裝置(例如后述的機器人控制裝置10)為控制與作業人員在相同區域進行作業的機器人(例如后述的機器人20)的機器人控制裝置，具備：信息取得部(例如后述的信息取得部11)，其取得表示上述機器人的控制狀態的信息、表示上述作業人員的姿勢的信息和表示上述作業中的作業對象物的位置的信息；推定部(例如后述的推定部12)，其根據上述信息取得部所取得的各個信息來推定執行中的作業；需要時間計算部(例如后述的需要時間計算部14)，其根據推定出的上述執行中的作業是什么來計算直到上述執行中的作業結束為止的需要時間；動作計劃生成部(例如后述的動作計劃生成部15)，其根據上述需要時間來生成上述機器人的動作計劃；以及控制部(例如后述的控制部16)，其控制上述機器人使得該機器人進行按照上述動作計劃的作業。

(2)上述(1)中記載的機器人控制裝置還具備：作業時間記錄部(例如后述的作業時間記錄部13)，其將上述推定部推定出的作業與從開始上述推定出的作業后直到結束為止的時間即作業時間關聯起來進行存儲，上述需要時間計算部從上述作業時間記錄部讀出與作為上述需要時間的計算對象的作業對應的作業時間，根據讀出的作業時間來計算上述需要時間。

(3)上述(2)中記載的機器人控制裝置，上述需要時間計算部計算將上述讀出的作業時間進行平均而得的時間作為上述需要時間。

(4)上述(1)～(3)中任意一項中記載的機器人控制裝置，上述信息取得部進一步取得用于識別上述作業人員的識別信息，上述需要時間計算部除了根據上述推定出的執行中的作業是什么，還根據基于所取得的上述識別信息而確定的作業人員是誰來計算直到上述執行中的作業結束為止的需要時間。